[发明专利]爬壁机器人

权利要求书

1.一种爬壁机器人，能够吸附于接触面，其特征在于，所述爬壁机器人包括：

行走机构，所述行走机构包括相对布置于所述爬壁机器人两侧的第一履带以及第二履带，所述行走机构具有第一吸附部，所述第一吸附部包括第一子吸附部以及第二子吸附部，所述第一子吸附部设于所述第一履带，所述第二子吸附部设于所述第二履带，所述第一吸附部用于吸附于所述接触面，所述行走机构具有与所述接触面接触的接触区，沿所述机器人的前进方向，所述接触区具有相对布置的第一边界线以及第二边界线；以及，

第二吸附部，所述第二吸附部设于第一履带以及第二履带之间，且所述第二吸附部设于所述接触区靠近所述第一边界线的一侧，所述第二吸附部用于与接触面吸附。

2.如权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第二吸附部包括磁吸部以及弹性部，所述第二吸附部具有第一状态以及第二状态，所述第二吸附部配置成获取外部驱动力后在所述第一状态以及所述第二状态之间切换；

其中，在所述第一状态下，所述磁吸部在所述第一边界线与所述第二边界线之间与所述接触面吸附，所述弹性部处于原状；在所述第二状态下，所述磁吸部收缩至所述第一边界线靠近所述行走机构一侧，所述弹性部产生使所述磁吸部回复至所述第一状态的回复力。

3.如权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第二吸附部具有第三状态，所述第二吸附部配置成获取外部驱动力后在所述第一状态、所述第二状态以及所述第三状态之间切换；

其中，在所述第三状态下，所述磁吸部延伸至所述第一边界线背离所述行走机构一侧，所述弹性部产生使所述磁吸部回复至所述第一状态的回复力。

4.如权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第二吸附部还包括第一支架以及第二支架，所述第一支架一端与所述磁吸部连接，所述第一支架在另一端与所述第二支架形成铰接端，所述第二支架形成容纳腔，所述弹性部设于所述容纳腔，且所述弹性部与所述铰接端连接。

5.如权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述磁吸部配置为磁吸轮，所述行走机构包括驱动轮以及从动轮，所述驱动轮以及所述从动轮用于带动素数所述第一履带以及所述第二履带，所述第一履带以及所述第二履带与所述驱动轮以及所述从动轮接触形成弯曲部，所述磁吸轮直径与所述弯曲部直径相等。

6.如权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于，

所述磁吸轮包括第一附轮，所述第一附轮的中轴线与所述驱动轮的中轴线处于同一竖直平面内；

和/或，

所述磁吸轮包括第二附轮，所述第二附轮的中轴线与所述从动轮的中轴线处于同一竖直平面内。

7.如权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于，所述行走机构具有张紧固定机构，所述从动轮具有第三状态以及第四状态，所述张紧固定机构配置为获得外部驱动力后能够使得所述从动轮能够在所述第三状态与所述第四状态之间切换；

其中，在所述第三状态下，所述张紧固定机构使得所述驱动轮的中轴线与所述从动轮的中轴线具有最小垂直距离，在所述第四状态下，所述张紧固定机构使得所述驱动轮的中轴线与所述从动轮的中轴线具有最大垂直距离。

8.如权利要求7所述的爬壁机器人，其特征在于，所述张紧固定机构包括第一固定部、第二固定部以及调节部，所述第一固定部与所述爬壁机器人的基座连接，所述第二固定部与所述从动轮连接，所述调节部与所述第一固定部以及所述第二固定部连接，所述调节部使得所述从动轮能够在所述第三状态与所述第四状态之间切换。

9.如权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁机器人具有导向轮，所述导向轮设于所述行走机构行进方向两侧，所述导向轮用于与所述爬壁机器人行进方向侧壁面接触。

10.如权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁机器人包括清洗模块，所述清洗模块用于清洗壁面。