[发明专利]基于牙齿图像的识别跟踪方法

说明书

本发明涉及一种基于牙齿图像的识别跟踪方法，该方法包括：获取目标牙齿；所述目标牙齿为用户基于初始牙齿图像选定的；在进行牙齿处理的过程中持续获取牙齿图像，针对每帧牙齿图像，通过预先训练的识别模型识别所述目标牙齿，同时，对所述目标牙齿进行跟踪；根据识别结果和跟踪结果，在各帧牙齿图像中跟踪所述目标牙齿。本发明涉及的方法在进行牙齿处理的过程中持续获取牙齿图像，针对每帧牙齿图像，同时进行识别和跟踪，根据识别结果和跟踪结果跟踪目标牙齿，可以避免牙齿在处理过程中由于形变、光照变化、尺度变化、遮挡、消失等情况造成的识别精度下降、定位不准确等问题。

技术领域

本发明涉及牙科医疗器械技术领域，尤其涉及一种基于牙齿图像的识别跟踪方法。

背景技术

现有的口腔显微镜手术机器人采用在牙齿上预安装mark标志点，相机识别mark点坐标，计算相对mark点偏移的牙齿；此方案需要给患者预先固定安装mark标志物，患者配戴此标志物产生很多不舒适感。

也有通过深度学习模型的方案，采集口腔病牙RGB图片，制作训练集，通过网络训练深度学习模型，预测RGB图片中病牙位置，以其像素位置推算得到其三维坐标，将三维坐标传递给机械臂，操纵机械臂对病牙进行处理；此种方案的缺点牙齿的特征点较少，无论是洁牙还是根管治疗，手术过程中，牙齿的外围轮廓都有可能在变化，特征点也在变化，导致模型的识别率会急速下降。

发明内容

（一）要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种基于牙齿图像的识别跟踪方法。

（二）技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

一种基于牙齿图像的识别跟踪方法，所述方法包括：

S101，获取目标牙齿；所述目标牙齿为用户基于初始牙齿图像选定的；