[发明专利]一种基于高精度地图的列车运行方法及其系统

权利要求书

1.一种基于高精度地图的列车运行方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、通过多个先导列车的运行进行三维空间地图测绘、并存储在ATS系统中，其中，地图测绘是基于列车上的车载激光雷达、车载双目视觉和车载惯导采集的信息进行测绘建立高精度电子地图，并将多个先导列车测绘后的地图进行融合形成母图存储在ATS系统中；

S2、运营列车唤醒后进行待命，ATS系统通过地面服务器将高精度电子地图和时刻表下发给运营列车，运营列车匹配本地电子地图并更新；

S3、运营列车根据ATS系统下发的高精度电子地图和时刻表进行自主运行，通过车载双目视觉和激光雷达在运行过程中对全线进行实时建立三维地图，在运行过程中进行实时的建图，用于运营列车的定位与速度检测，并与唤醒时ATS系统下发的高精度电子地图进行匹配，运营列车实时运行或回库后将与ATS系统中存储的母图不一致的部分通过融合主机上传至控制中心，ATS系统将当天运行的实时建立的高精度电子地图与ATS系统中的母图进行对比，如果不一致，则采用多数表决原则对ATS系统中存储的母图进行更新_。

2.如权利要求1所述的一种基于高精度地图的列车运行方法，其特征在于，车载激光雷达、车载双目视觉和车载惯导均与融合主机连接；

车载激光雷达和车载双目视觉，对先导列车全线实时运行时的信息进行采集，建立高精度电子地图并存储在ATS系统中；

车载惯导，利用传感器获取的数据，实现先导列车行驶速度、位置、方向等信息的解算与显示，以及实时显示先导列车行驶轨迹、对车载双目视觉以及车载激光雷达的数据进行融合修正，构建三维点云图，获取列车精确的位置。

3.如权利要求1所述的一种基于高精度地图的列车运行方法，其特征在于，车载激光雷达和车载双目视觉所采集的信息还包括对异物侵线采集的信息。

4.如权利要求3所述的一种基于高精度地图的列车运行方法，其特征在于，采集的异物侵线信息包括：跌落物、道岔状态、轨道状态、信号指示灯、站台限界、接触网状态和隧道空间状态。

5.如权利要求1所述的一种基于高精度地图的列车运行系统，其特征在于，包括融合主机、车载激光雷达、车载双目视觉、车载惯导和ATS系统；

车载激光雷达、车载双目视觉和车载惯导通过以太网连接融合主机，融合主机与ATS系统通过无线通信网络方式连接；

融合主机，用于数据融合、构建高精度地图和存储地图，再将构建的高精度地图发送并存储在本地以及ATS系统中；

ATS系统，用于下发高精度电子地图和时刻表、并进行地图的比对与更新、用于发送接收的列车实测数据和列车属性信息、对母图进行更新；

融合主机构建地图，并将构建的地图与母图进行比对，并将不一致的信息及位置发送至ATS系统，ATS系统进行多数原则选择，进行更新母图。