[发明专利]图像拼接方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种图像拼接方法，其特征在于，所述图像拼接方法包括以下步骤：

获取参考图像和待拼接图像；

通过预设图像特征提取算法提取所述参考图像对应的参考特征向量和所述待拼接图像对应的待拼接特征向量；

根据所述参考特征向量和所述待拼接特征向量对所述参考图像和所述待拼接图像进行预拼接，获得预拼接后的参考图像和预拼接后的待拼接图像；

通过预设加权平均算法对所述预拼接后的参考图像和所述预拼接后的待拼接图像进行再次拼接。

2.如权利要求1所述的图像拼接方法，其特征在于，所述通过预设图像特征提取算法提取所述参考图像对应的参考特征向量和所述待拼接图像对应的待拼接特征向量的步骤，具体包括：

通过预设图像特征提取算法提取所述参考图像对应的参考特征点和所述待拼接图像对应的待拼接特征点；

根据所述参考特征点确定所述参考图像对应的预设维度的参考特征向量；

根据所述待拼接特征点确定所述待拼接图像对应的所述预设维度的待拼接特征向量。

3.如权利要求2所述的图像拼接方法，其特征在于，所述根据所述参考特征点确定所述参考图像对应的预设维度的参考特征向量的步骤，具体包括：

以所述参考特征点为中心，从所述参考图像中选取预设尺寸的邻域窗口；

对所述邻域窗口进行划分，获得划分后的子区域；

根据所述参考特征点和所述预设维度从所述划分后的子区域中选取目标子区域；

根据所述目标子区域确定所述参考图像对应的参考特征描述子，并根据所述参考特征描述子生成所述预设维度的参考特征向量。

4.如权利要求1所述的图像拼接方法，其特征在于，所述通过预设加权平均算法对所述预拼接后的参考图像和所述预拼接后的待拼接图像进行再次拼接的步骤，具体包括：

获取所述预拼接后的参考图像和所述预拼接后的待拼接图像之间的重叠区域；

确定所述重叠区域中的多条边缘线，并确定各边缘线对应的多条平行线；

通过预设加权平均算法根据所述多条边缘线和所述多条平行线确定所述重叠区域中的各点对应的像素值，以对所述预拼接后的参考图像和所述预拼接后的待拼接图像进行再次拼接。

5.如权利要求4所述的图像拼接方法，其特征在于，所述通过预设加权平均算法根据所述多条边缘线和所述多条平行线确定所述重叠区域中的各点对应的像素值，以对所述预拼接后的参考图像和所述预拼接后的待拼接图像进行再次拼接的步骤，具体包括：

通过预设加权平均算法根据所述多条边缘线和所述多条平行线确定所述预拼接后的参考图像对应的参考权值集合和所述预拼接后的待拼接图像对应的待拼接权值集合；

根据所述参考权值集合和所述待拼接权值集合确定新灰度值集合；

根据所述新灰度值集合确定所述重叠区域中的各点对应的像素值，以对所述预拼接后的参考图像和所述预拼接后的待拼接图像进行再次拼接。

6.如权利要求1～4中任一项所述的图像拼接方法，其特征在于，所述获取参考图像和待拼接图像的步骤之前，还包括：

通过路侧单元设置的位置确定车辆所处路段；

在所述车辆所处路段为普通路段时，通过所述路侧单元采集在车辆预设距离内的道路视频图像；

从所述道路视频图像中选取参考图像和待拼接图像。

7.如权利要求6所述的图像拼接方法，其特征在于，所述通过路侧单元设置的位置确定车辆所处路段的步骤之后，还包括：

在所述车辆所处路段为特殊路段时，通过所述路侧单元采集道路图像信息；

通过预设目标检测算法确定所述道路图像信息对应的车辆类型和车辆数量；

根据所述车辆类型和所述车辆数量对驾驶员进行提示。