[发明专利]机械手、用于机械手的控制方法及轴端球面研磨设备

说明书

本发明属于研磨设备技术领域，具体公开了一种机械手、用于机械手的控制方法及轴端球面研磨设备。机械手包括机械臂、机械爪以及控制器。机械爪包括底座和夹持组件，夹持组件包括夹持部、驱动部以及检测部，夹持部包括至少两块夹块，至少两块夹块具有彼此靠近的夹持位置和彼此分离的张开位置；驱动部用于驱动夹持部在夹持位置和张开位置之间切换，检测部包括限位机构和检测元件，限位机构用于与待夹持元件触碰并触发检测元件发出检测信号；控制器根据检测元件传递的检测信号以对驱动部进行控制，并判断夹持部是否夹持有待夹持元件。本发明可以解决现有技术中研磨轴端球面时，工件、研具装夹效率低，人工劳动强度大的问题。

技术领域

本发明属于研磨设备技术领域，具体涉及一种机械手、用于机械手的控制方法及轴端球面研磨设备。

背景技术

轴尖是一种轴端带有球面的工件，是液浮陀螺的关键件，轴尖球面的精密加工主要采用研磨加工，起初靠手工研磨。后来开发了一种半自动轴端球面研磨设备，将轴尖球面研磨效率提高了四倍。尽管轴尖球面研磨效率有了显著提高，但是在进行轴尖球面研磨时，还是需要人工装夹工件以及研具，工人劳动强度较大，生产效率低。

中国专利文献(公告号：CN201455801U)公开了一种用于高精度微小球面研磨机的柔性夹持装置，主要由转接套、柔性垫、传动轴、支撑固定机构、支座、联轴节和电机组成，电机上安装有支座，电机的主轴通过联轴节与传动轴连接，支撑固定机构设置于支座上，支撑固定机构中固定装有传动轴，传动轴的另一端设置有盲孔，用于安装柔性垫，并套接有转接套，传动轴的盲孔底部与工件或研具间装有柔性垫。该柔性夹持装置实现了微小球面研磨高速运转下的良好柔性和稳定性，可大大提高工件的研磨质量和研磨效率。由此可见，此方案虽然能够提高研磨效率，但是在轴尖球面研磨时，还是需要人工装夹工件以及研具。

发明内容

本发明的目的是提供一种机械手、用于机械手的控制方法及轴端球面研磨设备，解决现有技术中研磨轴端球面时，工件、研具装夹效率低，人工劳动强度大的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种机械手，包括：

机械臂；

机械爪，所述机械爪包括底座和夹持组件，所述底座安装在所述机械臂上并在所述机械臂的带动下在空间内运动，所述夹持组件设置于所述底座上，所述夹持组件包括夹持部、驱动部以及检测部，所述夹持部包括至少两块夹块，至少两块所述夹块具有彼此靠近的夹持位置和彼此分离的张开位置，所述驱动部用于驱动所述夹持部在所述夹持位置和所述张开位置之间切换，所述检测部包括限位机构和检测元件，所述限位机构用于与待夹持元件触碰并触发所述检测元件发出检测信号；

控制器，所述控制器与所述检测元件通讯连接，所述控制器根据所述检测元件传递的检测信号以对所述驱动部进行控制，并判断所述夹持部是否夹持有所述待夹持元件。

进一步地，所述夹持部设置于所述底座的端部，所述夹持部还包括导轨，所述导轨上设置有滑槽，所述夹块为两块，两块所述夹块可移动地设置在所述滑槽内。

进一步地，所述夹块上设置有夹持部位，在靠近所述夹持部位的方向上，所述夹块的厚度逐渐变薄。

进一步地，所述限位机构包括安装部和限位杆，所述安装部与所述检测元件传动连接，所述限位杆用于对被所述夹持部夹持的元件或者待夹持元件抵顶。

进一步地，所述安装部上设置有安装槽或者安装孔，所述安装槽或者安装孔的长度方向与所述滑槽的长度方向垂直，所述限位杆通过锁定件锁定于所述安装槽或者安装孔内。

进一步地，所述检测部还包括传动机构，所述传动机构包括滑轨和滑块，所述滑轨沿垂直于所述滑槽的长度方向延伸，所述滑块设置于所述滑轨上并可沿靠近或者远离所述导轨的运动；

所述安装部安装于所述滑块上，所述检测元件设置于所述传动机构以用于对所述滑块的位移进行检测。