[发明专利]机械手、用于机械手的控制方法及轴端球面研磨设备

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括：

机械臂(10)；

机械爪(20)，所述机械爪(20)包括底座(21)和夹持组件，所述底座(21)安装在所述机械臂(10)上并在所述机械臂(10)的带动下在空间内运动，所述夹持组件设置于所述底座(21)上，所述夹持组件包括夹持部(22)、驱动部(23)以及检测部(24)，所述夹持部(22)包括至少两块夹块(222)，至少两块所述夹块(222)具有彼此靠近的夹持位置和彼此分离的张开位置，所述驱动部(23)用于驱动所述夹持部(22)在所述夹持位置和所述张开位置之间切换，所述检测部(24)包括限位机构(241)和检测元件(242)，所述限位机构(241)用于与待夹持元件触碰并触发所述检测元件(242)发出检测信号；

控制器，所述控制器与所述检测元件(242)通讯连接，所述控制器根据所述检测元件(242)传递的检测信号以对所述驱动部(23)进行控制，并判断所述夹持部(22)是否夹持有所述待夹持元件。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述夹持部(22)设置于所述底座(21)的端部，所述夹持部(22)还包括导轨(220)，所述导轨(220)上设置有滑槽(221)，所述夹块(222)为两块，两块所述夹块(222)可移动地设置在所述滑槽(221)内。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述夹块(222)上设置有夹持部位(223)，在靠近所述夹持部位(223)的方向上，所述夹块(222)的厚度逐渐变薄。

4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述限位机构(241)包括安装部(2411)和限位杆(2412)，所述安装部(2411)与所述检测元件(242)传动连接，所述限位杆(2412)用于对被所述夹持部(22)夹持的元件或者待夹持元件抵顶。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述安装部(2411)上设置有安装槽或者安装孔，所述安装槽或者安装孔的长度方向与所述滑槽(221)的长度方向垂直，所述限位杆(2412)通过锁定件(50)锁定于所述安装槽或者安装孔内。

6.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述检测部(24)还包括传动机构(243)，所述传动机构(243)包括滑轨(2431)和滑块(2432)，所述滑轨(2431)沿垂直于所述滑槽(221)的长度方向延伸，所述滑块(2432)设置于所述滑轨(2431)上并可沿靠近或者远离所述导轨(220)的运动；

所述安装部(2411)安装于所述滑块(2432)上，所述检测元件(242)设置于所述传动机构(243)以用于对所述滑块(2432)的位移进行检测。

7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述夹持部(22)为多个，多个所述夹持部(22)沿所述底座(21)的外周间隔设置，且多个所述夹持部(22)可适配一种或者多种类型的所述待夹持元件。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述夹持部(22)为两个，两个所述夹持部(22)分别设置于所述底座(21)相对的两端，其中，所述底座(21)一端的所述夹持部(22)用于夹持研具(30)，所述底座(21)另一端的所述夹持部(22)用于夹持工件(40)。

9.一种轴端球面研磨设备，其特征在于，所述轴端球面研磨设备包括权利要求1至8中任一项所述的机械手。

10.一种用于机械手的控制方法，其特征在于，所述控制方法用于对权利要求1至7中任一项所述的机械手进行控制，所述控制方法包括：

步骤S1：利用控制器控制机械臂(10)运动，使机械爪(20)运动到待夹持元件位置的正上方，并使所述机械爪(20)的轴向位置与待夹持元件的轴向位置位于同一直线上；

步骤S2：利用控制器控制机械爪(20)朝向靠近待夹持元件的方向运动，当限位机构(241)触碰到待夹持元件并触发检测元件(242)发出检测信号时，控制器控制驱动部(23)对夹持部(22)进行驱动，使夹持部(22)夹持所述待夹持元件；

步骤S3：利用控制器根据检测元件(242)传递的检测信号，判断所述夹持部(22)件是否夹持有所述待夹持元件，如果所述夹持部(22)已夹持有元件，对所述驱动部(23)进行控制将已夹持元件放置在预定位置。