[发明专利]图像畸变标定方法、校正方法、计算机装置、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种图像畸变标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取标定图像，所述标定图像的成像面竖直中轴线与标定板竖直方向平行，所述标定图像的成像面水平中轴线与所述标定板水平方向平行，所述图像成像面的顶部或底部贴近所述标定板边缘；

提取所述标定图像的标定角点，确定标定角点二维坐标矩阵；

提取所述标定角点二维坐标矩阵的参考行和参考列，根据所述参考行、所述参考列、相邻标定角点的距离确定目标图像的目标角点二维坐标矩阵；

计算所述标定角点二维坐标矩阵与所述目标角点二维坐标矩阵的第一映射关系；

根据所述第一映射关系，对所述目标图像进行插值计算，得到标定图像的像素坐标与目标图像的像素坐标之间的坐标映射关系。

2.如权利要求1所述的图像畸变标定方法，其特征在于：

在确定所述标定角点二维坐标矩阵与所述目标角点二维坐标矩阵的第一映射关系时，通过校正强度系数校正所述第一映射关系。

3.如权利要求1所述的图像畸变标定方法，其特征在于：

提取所述标定图像的标定角点后，还对所述标定角点进行非线性拟合：通过二次曲线拟合所述标定角点，判断所述标定角点拟合后与拟合前的偏差值是否大于预设阈值，如是，确定目标标定角点为离群角点，剔除所述离群角点。

4.如权利要求3所述的图像畸变标定方法，其特征在于：

在对所述标定角点进行非线性拟合剔除所述离群角点前，将所述标定图像锐化，放缩至目标分辨率。

5.如权利要求1所述的图像畸变标定方法，其特征在于：

提取所述标定图像的标定角点时，对所述标定图像进行边界点填充：对所述标定图像四周的空白区域进行线性预测填充所述标定角点，以确定所述标定角点二维坐标矩阵。

6.如权利要求1至5任一项所述的图像畸变标定方法，其特征在于：

所述标定图像为棋盘格标定图像，所述标定角点为所述棋盘格标定图像的棋盘格角点，所述标定板为棋盘格标定板。

7.如权利要求1至5任一项所述的图像畸变标定方法，其特征在于：

所述标定图像为圆点标定图像，所述标定角点为所述圆点标定图像的圆点，所述标定板为圆点标定板。

8.一种图像畸变校正方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取待校正图像；

根据上述权利要求1至7任一项所述的坐标映射关系对所述待校正图像进行校正得到校正后图像。

9.一种计算机装置，包括处理器与存储器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于：

所述计算机程序被所述计算机装置执行时实现上述权利要求1至7任一项所述的图像畸变标定方法，和/或，实现上述权利要求8所述的图像畸变校正方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于：

所述计算机程序被处理器执行时，实现上述权利要求1至7任一项所述的图像畸变标定方法，和/或，实现上述权利要求8所述的图像畸变校正方法。