[发明专利]驱动装置以及机器人

说明书

一种驱动装置以及机器人，能够减少不必要振动，并进行振子的按压管理。驱动装置(1)具备振子(2)以及作为被驱动部的转子(3)，作为被驱动部的转子(3)从振子(2)接受驱动力从而相对于振子(2)相对旋转或移动，作为被驱动部的转子(3)具有基部(4)以及弹性部(5)，弹性部(5)与基部(4)连接，基部(4)位于振子(2)与弹性部(5)之间。

技术领域

本发明涉及驱动装置以及机器人。

背景技术

现有技术中，存在着一种振动波驱动装置，该振动波驱动装置使振子与被驱动体加压接触，通过在振子上产生的振动，进行振子与被驱动体的相对移动。例如，专利文献1中，公开了一种振动波驱动装置，其结构为：为了避免由于振子接触部与被驱动体接触部的接触状态不稳定而生成的瞬时性的振动、可听声的产生，在振子与被驱动体之间的接触部设置作为振动吸收材的弹性部件，赋予其弹性特性与吸收振动的减振作用。

专利文献1：日本特开2008-295234号公报

然而，专利文献1中记载的振动波驱动装置在振子与被驱动体之间设置有弹性部件，所以存在着用于控制驱动力的按压管理困难的课题。

发明内容

驱动装置具备：振子；以及被驱动部，从所述振子接受驱动力，从而相对于所述振子相对旋转或移动；所述被驱动部具有基部以及与所述基部连接的弹性部，所述基部位于所述振子与所述弹性部之间。

机器人具备上述的驱动装置、臂部以及驱动所述臂部的驱动部，所述驱动装置设置在所述驱动部。

附图说明

图1是第一实施方式涉及的驱动装置的俯视图。

图2是图1中的沿A-A线的断面图。

图3是示出压电电机的简要结构的透视图。

图4是示出振子的简要结构的俯视图。

图5是第二实施方式涉及的驱动装置的断面图。

图6是第三实施方式涉及的驱动装置的断面图。

图7是第四实施方式涉及的驱动装置的俯视图。

图8是图7中的沿B-B线的断面图。

图9是第五实施方式涉及的机器人的概要图。

符号说明

1、1a、1b、1c…驱动装置，2…振子，3…作为被驱动部的转子，4…基部，5…弹性部，6…配重部，7…螺栓，10…台座，11…固定部，12…盖，13…螺丝，14…轴承，15…安装孔，19…保持部，20…振动体，21a、21b…支承臂，24、25、26…切口部，27…中心线，31、32、33、34、35…压电元件，41、42…板弹簧，44a、44b…平行弹簧，45…施力部，48…基材，50…固定部，90…压电电机，95…突起部，300…机器人，L、R…箭头，P…旋转轴。

具体实施方式

1.第一实施方式

首先，针对第一实施方式涉及的驱动装置1，参照图1～图4进行说明。

如图1以及图2所示，驱动装置1具备：压电电机90、作为被驱动部的转子3、台座10以及盖12，压电电机90具有振子2，转子3从振子2接受驱动力并相对旋转，台座10支承转子3并固定压电电机90，盖12保护压电电机90、转子3。

转子3是在中心部具有空洞的环状的圆盘，以旋转轴P为中心沿箭头R方向旋转，被固定部11经由轴承14支承，固定部11设置在台座10上。另外，转子3具有：基部4，位于转子3的外周部的位置；弹性部5，与基部4连接；以及配重部6，与弹性部5连接。需要说明的是，转子3的基部4的材质使用的是具有比弹性部5的刚性更大的刚性的碳、铸铁等。