[发明专利]一种基于积分组合闭环函数求解最大允许采样间隔的方法

权利要求书

1.一种基于积分组合闭环函数求解采样控制系统最大允许采样间隔的方法，其特征在于该方法的步骤包括：

S100，建立采样控制系统模型；

S200，建立积分组合闭环函数；

S300，使用建立的积分组合闭环函数获取采样控制系统的稳定条件；

S400，计算稳定条件下采样控制系统的最大允许采样间隔。

2.根据权利要求1所述的一种基于积分组合闭环函数求解采样控制系统最大允许采样间隔的方法，其特征在于：

所述步骤S100，建立的采样控制系统模型为：

其中，t∈[t_k，t_k+1)(k＝0，1，...)，表示采样控制系统状态，A_c、A_s为固定系统矩阵，t_k+1-t_k＝h_k是采样间隔，且满足t_k表示第k个采样时刻，t_k+1表示第k+1个采样时刻；旦表示采样间隔最小值，表示采样间隔最大值。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于积分组合闭环函数求解采样控制系统最大允许采样间隔的方法，其特征在于：

所述步骤S200，建立的积分组合闭环函数为：

其中，

d₁(t)＝t-t_k

d₂(t)＝t_k+1-t

矩阵G_ij，H_ij(i＝1，2，j＝1，2，3)满足Φ₁≥Φ₂，其中

s表示时间；

θ₁＝[I_n-I_n 0_n 0_n]

θ₂＝[I_n I_n 2I_n 0_n]

θ₃＝[I_n-I_n-6I_n 12I_n]。

4.根据权利要求3所述的一种基于积分组合闭环函数求解采样控制系统最大允许采样间隔的方法，其特征在于：

所述步骤S300中，采样控制系统稳定时，积分组合闭环函数的导数满足：

其中，

p≥1，c₂＞c₁＞0