[发明专利]一种雷达航迹预测方法、装置、设备及介质

说明书

本发明涉及雷达检测技术，揭露了雷达航迹预测方法、装置、电子设备以及存储介质，所述方法包括：获取上报点迹，对所述上报点迹进行数据筛选，得到目标点迹；对所述目标点迹进行滤波阈值判断，根据判断结果进行滤波更新，得到更新航迹；根据预设的关联阈值进行关联判断，确定关联点迹，根据所述目标点迹计算候选回波；根据所述候选回波的结果、所述更新航迹以及所述关联点迹生成航迹跟踪矩阵，并根据预设的周期对所述航迹跟踪矩阵进行合并跟踪，得到目标航迹。本发明可以有效避免小微目标穿越复杂环境以及机动飞行时候的掉批、换批情况，进而提高雷达航迹探测性能以及质量。

技术领域

本发明涉及雷达检测技术领域，尤其涉及一种雷达航迹预测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在低空小微目标的探测中，容易受到地杂波、环境杂波的干扰，目标的检测信噪比会大大衰减，导致目标检测困难。同时，低空小微目标例如旋翼无人机、固定翼无人机等，都具有机动飞行能力强，飞行状态多变、反射截面积小等特点，脉冲多普勒雷达在工作中受到环境杂波干扰时候，为了实现对低空小微目标的检测和稳定跟踪，需要同时考虑检测门限的自动降低，目标切向飞行、穿越复杂环境飞行的航迹预测或判断，以保证航迹能够接续成功，进而提升雷达探测能力和航迹质量。但降低检测门限等方式会导致航迹中的虚假点迹多；如果选择采用最近邻域等方式，容易出现航迹关联错误，进而导致目标稳定跟踪失败；当目标机动飞行时候，切向飞行状态下多普勒速度接近零，目标无法被检测，导致航迹断批。

对于多普勒探测雷达，当雷达进行低空探测时，存在无法有效避免小微目标穿越复杂环境以及机动飞行时候的掉批、换批情况，进而降低雷达航迹探测性能以及质量的问题。

发明内容

针对上述问题，本发明的实施例提供了一种雷达航迹预测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

第一方面，本发明实施例提供了一种雷达航迹预测方法，包括：

获取上报点迹，对所述上报点迹进行数据筛选，得到目标点迹；

对所述目标点迹进行滤波阈值判断，根据判断结果进行滤波更新，得到更新航迹；

根据预设的关联阈值进行关联判断，确定关联点迹，根据所述目标点迹计算候选回波；

根据所述候选回波的结果、所述更新航迹以及所述关联点迹生成航迹跟踪矩阵，并根据预设的周期对所述航迹跟踪矩阵进行合并跟踪，得到目标航迹。

根据本发明的实施例，所述对所述上报点迹进行数据筛选，得到目标点迹，包括：

对所述上报点迹进行帧内凝聚以及帧间凝聚，得到凝聚点迹；

对所述凝聚点迹进行虚假点迹剔除，得到目标点迹。

根据本发明的实施例，所述对所述上报点迹进行帧内凝聚以及帧间凝聚，得到凝聚点迹，包括：

根据所述上报点迹的帧号以及所述上报点迹中目标个数相同的数据进行俯仰角以及方位角加权求和，得到加权值；

根据预设的幅值对所述加权值进行归一化，得到初始凝聚点迹；

根据预设的凝聚规则以及所述初始点迹中的帧号、方位角以及距离进行汇聚，得到凝聚点迹。

根据本发明的实施例，所述根据判断结果进行滤波更新，得到更新航迹，包括：

根据判断结果获取预设扇区的所有待更新点迹，计算所述目标点迹与所述待更新点迹之间的点迹距离；

并根据所述点迹距离确定轨迹波门，利用预设的卡尔曼滤波器进行点迹预测，得到预测点迹；

根据所述轨迹波门以及所述预测点迹确定配对点迹，并根据所述配对点迹生成更新航迹。