[发明专利]一种雷达航迹预测方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种雷达航迹预测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取上报点迹，对所述上报点迹进行数据筛选，得到目标点迹；

对所述目标点迹进行滤波阈值判断，根据判断结果进行滤波更新，得到更新航迹；

根据预设的关联阈值进行关联判断，确定关联点迹，根据所述目标点迹计算候选回波；

根据所述候选回波的结果、所述更新航迹以及所述关联点迹生成航迹跟踪矩阵，并根据预设的周期对所述航迹跟踪矩阵进行合并跟踪，得到目标航迹。

2.如权利要求1所述的雷达航迹预测方法，其特征在于，所述对所述上报点迹进行数据筛选，得到目标点迹，包括：

对所述上报点迹进行帧内凝聚以及帧间凝聚，得到凝聚点迹；

对所述凝聚点迹进行虚假点迹剔除，得到目标点迹。

3.如权利要求2所述的雷达航迹预测方法，其特征在于，所述对所述上报点迹进行帧内凝聚以及帧间凝聚，得到凝聚点迹，包括：

根据所述上报点迹的帧号以及所述上报点迹中目标个数相同的数据进行俯仰角以及方位角加权求和，得到加权值；

根据预设的幅值对所述加权值进行归一化，得到初始凝聚点迹；

根据预设的凝聚规则以及所述初始点迹中的帧号、方位角以及距离进行汇聚，得到凝聚点迹。

4.如权利要求1所述的雷达航迹预测方法，其特征在于，所述根据判断结果进行滤波更新，得到更新航迹，包括：

根据判断结果获取预设扇区的所有待更新点迹，计算所述目标点迹与所述待更新点迹之间的点迹距离；

并根据所述点迹距离确定轨迹波门，利用预设的卡尔曼滤波器进行点迹预测，得到预测点迹；

根据所述轨迹波门以及所述预测点迹确定配对点迹，并根据所述配对点迹生成更新航迹。

5.如权利要求1所述的雷达航迹预测方法，其特征在于，所述根据所述目标点迹计算候选回波，包括：

根据所述目标点迹构建坐标系，根据所述坐标系生产所述目标点迹的点迹坐标；

计算所述点迹坐标的距离差，根据所述距离差以及预设的阈值确定候选回波；

利用下式计算所述点迹坐标的距离差：

其中，ΔR表示为所述点迹坐标的距离差；(x₁，y₁，z₁)、(x₂，y₂，z₂)表示为所述目标点迹的点迹坐标。

6.如权利要求1所述的雷达航迹预测方法，其特征在于，所述根据所述候选回波的结果、所述更新航迹以及所述关联点迹生成航迹跟踪矩阵，包括：

当所述候选回波为1时，则选取所述候选回波对应的目标点迹作为第一点迹，并根据所述待处理点迹对应的更新航迹以及预设的第一搜索规则生成第一航迹跟踪矩阵；

所述第一航迹跟踪矩阵表示为：

其中，A₁表示为所述第一航迹跟踪矩阵，a_ij表示为分裂点第i条更新航迹中的第j个跟踪滤波点迹，i＝1，2，3，...，n，n表示为更新航迹的数量，j＝1，2，3，...，m，m表示为预设的搜索周期，若a_ij为滤波预测值，则a_ij＝0，反之a_ij＝1；

当所述候选回波大于1时，则根据所述候选回波对应的目标点迹以及所述关联点迹进行点迹筛选，得到多个第二点迹，根据多个所述第二点迹以及预设的第二搜索规则生成第二航迹跟踪矩阵；

当所述候选回波为0时，则根据所述更新航迹以及预设的第三搜索规则生成第三航迹跟踪矩阵。