[发明专利]一种运动状态下目标追踪方法和系统

权利要求书

1.一种运动状态下目标追踪方法，其特征在于，所述方法包括：

离线状态下进行双目标定，建立双目3D成像系统，并进行手眼标定和工具坐标系标定；

实时获取目标点在双目3D成像系统中的3D坐标；

将3D坐标转化为激光器坐标系的坐标；

通过激光器坐标系与机械手坐标系之间的关系，计算机械手各轴以及转盘的转动角度；

根据所述转动角度控制机械手和转盘转动。

2.根据权利要求1所述的运动状态下目标追踪方法，其特征在于，所述并进行手眼标定和工具坐标系标定的步骤包括：

进行双目3D成像系统的3D坐标系与激光器坐标系的手眼标定；

进行激光器与机械手之间的坐标系标定。

3.根据权利要求1所述的运动状态下目标追踪方法，其特征在于，所述离线状态下进行双目标定，建立双目3D成像系统的步骤包括：

离线状态下标定左相机和右相机的内参以及左相机和右相机之间的位置关系，根据所述内参以及位置关系建立双目3D成像系统。

4.根据权利要求3所述的运动状态下目标追踪方法，其特征在于，所述实时获取目标点在双目3D成像系统中的3D坐标的步骤包括：

通过左相机和右相机拍照获取包括目标点的图像，在图像中定位目标点的行坐标和列坐标，根据双目3D成像系统获取目标点的3D坐标。

5.根据权利要求1所述的运动状态下目标追踪方法，其特征在于，所述计算机械手各轴以及转盘的转动角度包括：

计算机械手各轴的偏转角和俯仰角以及转盘的旋转角度。

6.根据权利要求1所述的运动状态下目标追踪方法，其特征在于，所述左相机和右相机安装在机械手的左右两侧，跟随机械手移动。

7.根据权利要求1所述的运动状态下目标追踪方法，其特征在于，所述机械手采用轴动模式运动。

8.根据权利要求3或4所述的运动状态下目标追踪方法，其特征在于，所述左相机和右相机为高帧率相机。

9.根据权利要求3所述的运动状态下目标追踪方法，其特征在于，所述内参包括相机的焦距，所述位置关系包括左相机和右相机之间的距离。

10.一种运动状态下目标追踪系统，其特征在于，所述系统包括控制装置和六自由度机械手，六自由度机械手上设置有左相机和右相机，所述控制装置用于执行权利要求1-9任一项所述的运动状态下目标追踪方法。