[发明专利]一种藤壶捕捞储存装置、系统及方法

权利要求书

1.一种藤壶捕捞储存装置，其特征在于：包括监测装置、激光清理藤壶污染装置(300)和藤壶捕捞储存装置(400)；

所述监测装置包括空中遥感监测部件(100)和水下多维环境信息监测部件(200)，用于实现对海洋藤壶污染区域进行海空监测，其中：

所述空中遥感监测部件(100)采用空中无人机，且在所述空中无人机上安装有智能计算终端、摄像模块和通信模块；

所述水下多维环境信息监测部件(200)包括包括感测单元、供电单元、通信单元、卫星导航定位单元、摄像单元和数据采集器；其中，所述感测单元包括光照传感器、风力风速传感器、温度传感器、二氧化碳探测器和海洋微生物探测器；

所述激光清理藤壶污染装置(300)至少包括一个清理藤壶污染仿生机器人，且在所述监测装置检测到海洋藤壶污染区域时，通过所述清理藤壶污染仿生机器人对海洋建筑进行激光清理藤壶污染；

所述藤壶捕捞储存装置(400)包括抓取机器人和搜集舱，且在所述清理藤壶污染仿生机器人将海洋建筑激光清理藤壶污染后，通过所述抓取机器人将由海洋建筑上掉落的藤壶抓取捕捞，并储存至所述搜集舱内。

2.一种藤壶捕捞储存系统，其特征在于,包括：

监测装置，用于实现对海洋藤壶污染区域进行海空监测，且所述监测装置包括空中遥感监测部件(100)和水下多维环境信息监测部件(200)，其中：

所述空中遥感监测部件(100)采用空中无人机，且在所述空中无人机上安装有智能计算终端、摄像模块和通信模块；

所述水下多维环境信息监测部件(200)包括包括感测单元、供电单元、通信单元、卫星导航定位单元、摄像单元和数据采集器，所述感测单元包括光照传感器、风力风速传感器、温度传感器、二氧化碳探测器和海洋微生物探测器；

激光清理藤壶污染装置(300)，至少包括一个清理藤壶污染仿生机器人，且在所述监测装置检测到海洋藤壶污染区域时，通过所述清理藤壶污染仿生机器人对海洋建筑进行激光清理藤壶污染；

藤壶捕捞储存装置(400)，包括抓取机器人和搜集舱，且在所述清理藤壶污染仿生机器人将海洋建筑激光清理藤壶污染后，通过所述抓取机器人将由海洋建筑上掉落的藤壶抓取，并捕捞储存至所述搜集舱内。

3.一种藤壶捕捞储存方法，其特征在于,包括如下步骤：

S1、通过监测装置对海洋藤壶污染区域进行监测，并生成相应的定位信息；

S2、激光清理藤壶污染装置根据相应的定位信息识别、锁定藤壶污染区域，并自动规划清理藤壶污染路径；

S3、激光清理藤壶污染装置根据清理藤壶污染路径对海洋藤壶污染区域的建筑物进行清理藤壶污染；

S4、藤壶捕捞储存装置与激光清理藤壶污染装置同步运动，并对激光清理藤壶污染装置清除脱落的藤壶进行目标检测，生成藤壶图像信息；

S5、藤壶捕捞储存装置基于相关深度学习目标识别算法对藤壶图像信息进行监测，并锁定脱落的藤壶目标，通过抓取机器人抓取捕捞储存；

S6、抓取机器人将抓取捕捞储存的藤壶储存进内置搜集舱内，以实现藤壶的储存。

4.根据权利要求3所述的一种藤壶捕捞储存方法，其特征在于：所述S4中藤壶捕捞储存装置与激光清理藤壶污染装置同步运动，并对激光清理藤壶污染装置清除脱落的藤壶进行目标检测，生成藤壶图像信息的步骤主要包括：

S41、藤壶捕捞储存装置根据激光清理藤壶污染装置的清理藤壶污染路径，自动规划捕捞储存路径；

S42、根据规划的捕捞储存路径，藤壶捕捞储存装置基于机器视觉目标检测算法快速识别脱落的藤壶；

S43、将识别的脱落的藤壶生成图像信息。

5.根据权利要求3所述的一种藤壶捕捞储存方法，其特征在于：所述S5中藤壶捕捞储存装置基于相关深度学习目标识别算法对藤壶图像信息进行监测，并锁定脱落的藤壶目标，进行抓取捕捞储存的步骤主要包括：

S51、将图像信息进行监测；

S52、根据监测的图像信息，自动锁定脱落的藤壶目标；

S53、藤壶捕捞储存装置根据锁定的藤壶目标，将脱落的藤壶进行抓取捕捞；

S54、将抓取捕捞的藤壶储存。