[发明专利]钢轨检测的三维点云校准处理方法及装置

说明书

本发明提供一种钢轨检测的三维点云校准处理方法及装置，控制点云采集设备在预设高度、预设位置处采集钢轨所处位置的点云三维图像，确定点云三维图像中所有点的点三维坐标；根据设备三维坐标、钢轨间距离信息和钢轨宽度信息进行计算，得到目标坐标采集区间；根据目标坐标采集区间确定点云三维图像中相对应的目标区域作为钢轨检测校准区域，根据标准检测信息对钢轨检测校准区域内所有的点三维坐标进行检测判断，确定钢轨检测校准区域中的非正常区域；根据非正常区域内点三维坐标的属性生成相对应的处理显示框，将处理显示框与非正常区域结合在点云三维图像中显示并生成处理结果。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种钢轨检测的三维点云校准处理方法及装置。

背景技术

随着中国经济建设的高速发展，现代化高速运行能力及城镇建设使人口更加集中，高铁运输及城市交通压力迅速增大，为此国家积极开展轨道交通设施的建设，目前已建设了总数达到几十万公里的高铁、地铁和城市轨道交通网络，因此列车运行安全是轨道交通的首要问题。钢轨作为轨道中最基础的部分，其工作状态与列车行车安全直接相关；轨道检测主要是人工借助检测设备对轨道的状态进行检测，主要对钢轨的腐蚀、裂纹、凹陷、凸起等缺陷进行检测。

现有技术中，主要通过人工利用检测设备对钢轨的表面进行巡检，相比三维点云数据而言检测精准度不高且人工进行不断巡检效率十分低下，存在极大的安全隐患。

因此，如何提供一种高效且准确率高的钢轨自动检测方法成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种钢轨检测的三维点云校准方法及装置，可以自动对钢轨外的数据进行去重处理，并利用三维点云数据进行钢轨的自动检测并自动显示相关问题，较好的提升准确度和效率。

本发明实施例的第一方面，提供钢轨检测的三维点云校准处理方法，包括：

控制点云采集设备在预设高度、预设位置处采集钢轨所处位置的点云三维图像，确定点云三维图像中所有点的点三维坐标；

接收用户对钢轨所配置的尺寸数据，所述尺寸数据至少包括钢轨间距离信息和钢轨宽度信息，根据设备三维坐标、钢轨间距离信息和钢轨宽度信息进行计算，得到目标坐标采集区间；

根据所述目标坐标采集区间确定点云三维图像中相对应的目标区域作为钢轨检测校准区域，根据标准检测信息对钢轨检测校准区域内所有的点三维坐标进行检测判断，确定钢轨检测校准区域中的非正常区域；

根据所述非正常区域内点三维坐标的属性生成相对应的处理显示框，将所述处理显示框与所述非正常区域结合在点云三维图像中显示并生成处理结果。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述控制点云采集设备在预设高度、预设位置处采集钢轨所处位置的点云三维图像，确定点云三维图像中所有点的点三维坐标，包括：

控制点云采集设备在预设高度处，将两条钢轨之间的中点作为预设位置，在判断点云采集设备达到预设高度、预设位置后控制点云采集设备向下采集钢轨所对应的点云三维图像；

以所述点云采集设备为坐标原点构建三维坐标系，确定点云三维图像中所有点的点三维坐标。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述接收用户对钢轨所配置的尺寸数据，所述尺寸数据至少包括钢轨间距离信息和钢轨宽度信息，根据设备三维坐标、钢轨间距离信息和钢轨宽度信息进行计算，得到目标坐标采集区间，包括：

计算所述钢轨间距离信息所对应的二分之一距离值，以设备三维坐标的横坐标为起点向X轴正负两侧延伸二分之一距离值得到相对应的正向起始X点坐标和负向起始X点坐标；

根据所述钢轨宽度信息以正向起始X点坐标和负向起始X点坐标为起点向相对应的正向方向和负向方向分别进行坐标点确定，得到正向终止X点坐标和负向终止X点坐标；