[发明专利]钢轨检测的三维点云校准处理方法及装置

权利要求书

1.钢轨检测的三维点云校准处理方法，其特征在于，包括：

控制点云采集设备在预设高度、预设位置处采集钢轨所处位置的点云三维图像，确定点云三维图像中所有点的点三维坐标；

接收用户对钢轨所配置的尺寸数据，所述尺寸数据至少包括钢轨间距离信息和钢轨宽度信息，根据设备三维坐标、钢轨间距离信息和钢轨宽度信息进行计算，得到目标坐标采集区间；

根据所述目标坐标采集区间确定点云三维图像中相对应的目标区域作为钢轨检测校准区域，根据标准检测信息对钢轨检测校准区域内所有的点三维坐标进行检测判断，确定钢轨检测校准区域中的非正常区域；

根据所述非正常区域内点三维坐标的属性生成相对应的处理显示框，将所述处理显示框与所述非正常区域结合在点云三维图像中显示并生成处理结果。

2.根据权利要求1所述的钢轨检测的三维点云校准处理方法，其特征在于，

所述控制点云采集设备在预设高度、预设位置处采集钢轨所处位置的点云三维图像，确定点云三维图像中所有点的点三维坐标，包括：

控制点云采集设备在预设高度处，将两条钢轨之间的中点作为预设位置，在判断点云采集设备达到预设高度、预设位置后控制点云采集设备向下采集钢轨所对应的点云三维图像；

以所述点云采集设备为坐标原点构建三维坐标系，确定点云三维图像中所有点的点三维坐标。

3.根据权利要求2所述的钢轨检测的三维点云校准处理方法，其特征在于，

所述接收用户对钢轨所配置的尺寸数据，所述尺寸数据至少包括钢轨间距离信息和钢轨宽度信息，根据设备三维坐标、钢轨间距离信息和钢轨宽度信息进行计算，得到目标坐标采集区间，包括：

计算所述钢轨间距离信息所对应的二分之一距离值，以设备三维坐标的横坐标为起点向X轴正负两侧延伸二分之一距离值得到相对应的正向起始X点坐标和负向起始X点坐标；

根据所述钢轨宽度信息以正向起始X点坐标和负向起始X点坐标为起点向相对应的正向方向和负向方向分别进行坐标点确定，得到正向终止X点坐标和负向终止X点坐标；

统计正向起始X点坐标至正向终止X点坐标的所有X轴坐标点得到正向X轴坐标区间，统计负向起始X点坐标至负向终止X点坐标的所有X轴坐标点得到负向X轴坐标区间，根据所述正向X轴坐标区间和负向X轴坐标区间得到目标坐标采集区间。

4.根据权利要求3所述的钢轨检测的三维点云校准处理方法，其特征在于，

所述根据所述目标坐标采集区间确定点云三维图像中相对应的目标区域作为钢轨检测校准区域，根据标准检测信息对钢轨检测校准区域内所有的点三维坐标进行检测判断，确定钢轨检测校准区域中的非正常区域，包括：

将点云三维图像中所有点的点三维坐标中的X轴坐标分别与目标坐标采集区间比对，确定X轴坐标位于目标坐标采集区间内的点三维坐标作为目标点；

统计具有正向X轴坐标所对应的目标点形成的目标区域作为正向的钢轨检测校准区域，统计具有负向X轴坐标所对应的目标点形成的目标区域作为负向的钢轨检测校准区域；

调取与钢轨所对应的标准检测信息，确定钢轨检测校准区域中所有目标点的Z轴坐标，将所述Z轴坐标与标准检测信息比对进行检测判断，确定钢轨检测校准区域中的非正常区域。

5.根据权利要求4所述的钢轨检测的三维点云校准处理方法，其特征在于，

所述调取与钢轨所对应的标准检测信息，确定钢轨检测校准区域中所有目标点的Z轴坐标，将所述Z轴坐标与标准检测信息比对进行检测判断，确定钢轨检测校准区域中的非正常区域，包括：

将每个目标点的Z轴坐标与标准检测信息中的标准Z轴坐标比对得到Z轴坐标差值，若Z轴坐标差值大于预设坐标差值，则判断相应的Z轴坐标对应的目标点为非正常目标点；

若Z轴坐标差值小于等于预设坐标差值，则判断相应的Z轴坐标对应的目标点为正常目标点；

计算任意两个非正常目标点之间的距离得到目标点间距离，将所有目标点间距离小于预设点间距离的非正常目标点归类至同一个非正常区域。