[发明专利]基于参数估计的再生制动控制方法、存储介质及汽车

说明书

本发明涉及基于参数估计的再生制动控制方法，获取整车的结构参数以及利用传感器获取车辆行驶过程中的参数；构建考虑估计参数的车辆模型；构建参数估计器，提供一个精确的参数估计值；构建能量回收优化模型和转矩分配模型，获得轮上不同的转速和不同的再生制动总转矩需求下双电机装置效率最高时所对应的双电机再生制动的计算系数；根据整车结构参数和参数估计值、ECE制动安全法规以及理想制动分配曲线计算制动安全区域，根据计算系数和制动安全区域生成再生制动策略，获得使得再生制动能量回收效率最高的再生制动策略。在进行制动力分配前引入参数估计，以提高制动分配计算依赖参数的准确性，提高车辆再生制动系统的控制效果用以提高能量回收效率。

技术领域

本发明涉及再生制动领域，更具体地，涉及基于参数估计的再生制动控制方法、存储介质及汽车。

背景技术

再生制动亦称反馈制动，是一种使用在电动车辆上的制动技术。在制动时把车辆的动能转化及储存起来；而不是变成无用的热。再生制动在制动工况将电动机切换成发电机运转，利用车的惯性带动电动机转子旋转而产生反转力矩，将一部分的动能或势能转化为电能并加以储存或利用，因此这是一个能量回收的过程。再生制动被广泛应用于纯电动车、混合动力汽车、铁路机车车辆上。

其中，现有一种基于DQN算法的混合动力汽车再生制动控制方法，实现对混合动力汽车制动过程中能量回收以及制动稳定性的多目标优化，从而能够使得混合动力汽车的再生制动分配合理，从而有效提升混合动力汽车能量回收效率以及制动的稳定性。

但是关于汽车再生制动，如上述的方法中也是需要获得汽车的一些参数，而再生制动是发生在行驶过程中，若是如上述的方法中大部分的参数只是汽车固有状态下的参数，而少有考虑汽车行驶过程的情况变化，这样对于依赖于汽车状态进行车辆再生制动控制系统的控制效果就有所不足。

发明内容

本发明为克服上述现有技术中的问题，提供基于参数估计的再生制动控制方法、存储介质及汽车，实时获取到车辆行驶过程的信息，提高车辆再生制动系统的控制效果。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：基于参数估计的再生制动控制方法，具体包括以下步骤：

步骤一：获取整车的结构参数以及利用传感器获取车辆行驶过程中的参数；

步骤二：通过获取车辆行驶过程中的参数构建考虑估计参数的车辆模型；

步骤三：构建参数估计器，提供一个精确的参数估计值；

步骤四：构建能量回收优化模型和转矩分配模型，获得轮上不同的转速和不同的再生制动总转矩需求下双电机装置效率最高时所对应的双电机再生制动的计算系数；

步骤五：根据整车的结构参数和参数估计值、ECE制动安全法规以及理想制动分配曲线计算制动安全区域，根据计算系数和制动安全区域生成再生制动策略，以获得使得再生制动能量回收效率最高的再生制动策略。实际结构参数就是车辆固有状态下的参数。

制动力分配计算过程中需要用到的车辆行驶参数，如车辆质量和道路坡度等。这些参数受行驶工况的变化而变化，如整车质量受乘客、装载货物的影响，不同的道路坡度也可能发生变化。这些参数直接影响制动力分配的计算，本方案在进行制动力分配前引入参数估计，以提高制动分配计算依赖参数的准确性，提高车辆再生制动系统的控制效果。

优选的，步骤四具体为：

S4.1：转矩分配模型包括双电机效率优化模型和双轴驱动双电机损耗模型；建立双电机效率优化模型，给出待优化变量；

S4.2：待优化变量结合单电机的损耗模型，建立双轴驱动双电机损耗模型；