[发明专利]基于参数估计的再生制动控制方法、存储介质及汽车

权利要求书

1.基于参数估计的再生制动控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

步骤一：获取整车的结构参数以及利用传感器获取车辆行驶过程中的参数；

步骤二：通过获取车辆行驶过程中的参数构建考虑估计参数的车辆模型；

步骤三：构建参数估计器，根据考虑估计参数的车辆模型提供一个参数估计值；

步骤四：构建能量回收优化模型和转矩分配模型，获得轮上不同的转速和不同的再生制动总转矩需求下车辆的双电机装置效率最高时所对应的双电机再生制动的计算系数；

步骤五：根据整车的结构参数和参数估计值、ECE制动安全法规以及理想制动分配曲线计算制动安全区域，根据计算系数和制动安全区域生成再生制动策略，以获得使得再生制动能量回收效率最高的再生制动策略。

2.根据权利要求1所述的基于参数估计的再生制动控制方法，其特征在于，步骤四具体为：

S4.1：转矩分配模型包括双电机效率优化模型和双轴驱动双电机损耗模型；建立双电机效率优化模型，给出待优化变量；

S4.2：待优化变量结合单电机的损耗模型，建立双轴驱动双电机损耗模型；

S4.3:电机在发电状态下的效率，对给定的转速ω与Te，电机的发电效率与损耗成线性相关，将电机总损耗对前轴电机转矩分配系数求导，当导数为零求得极值点时，可得双电机系统最小损耗时的转矩分配系数，所述转矩分配系数即为计算系数。

3.根据权利要求2所述的基于参数估计的再生制动控制方法，其特征在于，能量回收优化模型和双电机效率优化模型分别具体如下：

式中，ω₁、ω₂分别为前后电机的电气角速度；p为前后电机的极对数；T_e1、T_e2分别为前后轴电机制动力矩；ɑ为前轴电机转矩分配系数；P_L1、P_L2分别为前、后电机损耗功率；Max为双电机利用效率最大值，同时也是制动能量回收最大值；T_e为总再生制动力矩；

双轴驱动双电机损耗模型具体如下：

式中，P_L为双电机总损耗；R_a1、R_a2分别为前后电机的定子绕组相电阻；ψ_f1、ψ_f2分别为前后电机永磁体产生的磁链；R_c1、R_c2分别为前后电机等效铁阻；L₁与L₂与分别为前后电机电感；i_wd1、i_wd2分别为前后电机定子d轴的有功分量值；K_f1为后电机摩擦阻力系数；K_f2为后电机摩擦阻力系数。