[发明专利]一种目标车辆确定方法、装置及电子设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种目标车辆确定方法、装置及一种电子设备和计算机可读存储介质，应用于第一车辆，该方法包括：确定位于第一车辆前方的第二车辆；计算第二车辆的第一尾灯与第一车辆的车头预设位置的第一连线与第一车辆的纵向方向之间的第一夹角、第二车辆的第二尾灯与第一车辆的车头预设位置的第二连线与第一车辆的纵向方向之间的第二夹角；计算目标车道点与第一车辆的车头预设位置的第三连线与第一车辆的纵向方向之间的第三夹角；根据第一夹角、第二夹角和第三夹角计算第二车辆与行驶车道的重叠率；基于重叠率选择第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆。本申请实现了在自适应巡航控制过程中及时准确的选取目标车辆。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，更具体地说，涉及一种目标车辆确定方法、装置及一种电子设备和一种计算机可读存储介质。

背景技术

高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)对于车辆的智能化来说是一项关键技术，车辆具备该项技术可以根据自身携带的传感器辅助驾驶员驾驶，并且能在驾驶员疲劳、注意力不集中、危险工况中尽可能的保障驾驶安全。

随着ADAS的不断发展，用户对其全面性、及时性、稳定性提出了更高的要求。在自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)过程中，用户会要求其在保障安全的前提下提供更趋向于驾驶员开车习惯的性能表现。TOS(target object select，主目标选取)可以理解为在当前目标车辆前方选取目标车辆，及时的选取目标车辆有利于ACC更早的做出控制，保障驾驶安全，准确的选取目标车辆可以提高ACC性能的舒适性。

因此，如何在自适应巡航控制过程中及时准确的选取目标车辆是本领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种目标车辆确定方法、装置及一种电子设备和一种计算机可读存储介质，实现了在自适应巡航控制过程中及时准确的选取目标车辆。

为实现上述目的，本申请提供了一种目标车辆确定方法，应用于第一车辆，所述方法包括：

确定位于所述第一车辆前方的第二车辆；

计算所述第二车辆的第一尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第一连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第一夹角、所述第二车辆的第二尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第二连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第二夹角；

计算所述第一车辆的行驶车道中所述第二车辆所在方向侧的车道线上的目标车道点与所述第一车辆的车头预设位置的第三连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第三夹角；其中，所述目标车道点为所述第二车辆的车尾方向与所述第二车辆所在方向侧的车道线之间的交点；

根据所述第一夹角、所述第二夹角和所述第三夹角计算所述第二车辆与所述行驶车道的重叠率；

基于所述重叠率选择所述第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆。

其中，所述计算所述第二车辆的第一尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第一连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第一夹角、所述第二车辆的第二尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第二连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第二夹角，包括：

获取所述第二车辆的第一尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第一横向距离和第一纵向距离，基于所述第一横向距离和所述第一纵向距离计算所述第二车辆的第一尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第一连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第一夹角；

获取所述第二车辆的第二尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第二横向距离和第二纵向距离，基于所述第二横向距离和所述第二纵向距离计算所述第二车辆的第二尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第二连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第二夹角。