[发明专利]一种目标车辆确定方法、装置及电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种目标车辆确定方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括：

确定位于所述第一车辆前方的第二车辆；

计算所述第二车辆的第一尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第一连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第一夹角、所述第二车辆的第二尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第二连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第二夹角；

计算所述第一车辆的行驶车道中所述第二车辆所在方向侧的车道线上的目标车道点与所述第一车辆的车头预设位置的第三连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第三夹角；其中，所述目标车道点为所述第二车辆的车尾方向与所述第二车辆所在方向侧的车道线之间的交点；

根据所述第一夹角、所述第二夹角和所述第三夹角计算所述第二车辆与所述行驶车道的重叠率；

基于所述重叠率选择所述第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆。

2.根据权利要求1所述目标车辆确定方法，其特征在于，所述计算所述第二车辆的第一尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第一连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第一夹角、所述第二车辆的第二尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第二连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第二夹角，包括：

获取所述第二车辆的第一尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第一横向距离和第一纵向距离，基于所述第一横向距离和所述第一纵向距离计算所述第二车辆的第一尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第一连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第一夹角；

获取所述第二车辆的第二尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第二横向距离和第二纵向距离，基于所述第二横向距离和所述第二纵向距离计算所述第二车辆的第二尾灯与所述第一车辆的车头预设位置的第二连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第二夹角。

3.根据权利要求1所述目标车辆确定方法，其特征在于，所述计算所述第一车辆的行驶车道中所述第二车辆所在方向侧的车道线上的目标车道点与所述第一车辆的车头预设位置的第三连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第三夹角，包括：

若所述第一车辆的行驶车道的车道线有效，则确定所述第二车辆的车尾方向与所述车道线之间的交点为目标车道点，计算所述目标车道点与所述第一车辆的车头预设位置的第三连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第三夹角；

若所述第一车辆的行驶车道的车道线无效，则根据所述第一车辆的运行轨迹和宽度信息创建所述第二车辆所在方向侧的虚拟车道线，确定所述第二车辆的车尾方向与所述虚拟车道线之间的交点为目标车道点，计算所述目标车道点与所述第一车辆的车头预设位置的第三连线与所述第一车辆的纵向方向之间的第三夹角。

4.根据权利要求1所述目标车辆确定方法，其特征在于，所述根据所述第一夹角、所述第二夹角和所述第三夹角计算所述第二车辆与所述行驶车道的重叠率，包括：

计算所述第二夹角与所述第一夹角的第一差值，计算所述第三夹角与所述第一夹角的第二差值；

将所述第二差值与所述第一差值之间的比值确定为所述第二车辆与所述行驶车道的重叠率。

5.根据权利要求1所述目标车辆确定方法，其特征在于，所述基于所述重叠率选择所述第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆，包括：

将所述重叠率在预设范围内的第二车辆确定为候选目标车辆；其中，所述预设范围为大于0且小于1；

若所述候选目标车辆对应的重叠率在所述预设范围内持续超过预设时间，则选择所述候选目标车辆作为所述第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆。

6.根据权利要求1所述目标车辆确定方法，其特征在于，所述基于所述重叠率选择所述第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆，包括：

选择所述重叠率大于或等于1的第二车辆作为所述第一车辆在自适应巡航控制过程中的目标车辆。

7.根据权利要求1所述目标车辆确定方法，其特征在于，所述根据所述第一夹角、所述第二夹角和所述第三夹角计算所述第二车辆与所述行驶车道的重叠率之后，还包括：

基于相同的第二车辆的历史重叠率对计算得到的所述第二车辆与所述行驶车道的重叠率进行低通滤波处理。