[发明专利]一种用于野外机器人的机械臂

说明书

一种用于野外机器人的机械臂，属于机械臂制造技术领域，本发明解决现有采样机械臂可以实现高精度和高自由度的抓取动作，但是在野外无法完成将样品与载体分离动作的问题，本发明所述装置包括一号舵机、二号舵机、三号舵机、四号舵机、五号电机、六号电机、一号手臂、二号手臂、转动台、底座、夹手转动框主动齿轮、夹手转动框从动齿轮、孔钻、孔钻底座、一号U形座、两个L型连接件、孔钻安装板、两个夹手组件和夹手转动框组件。本申请用于在野外对于植物或岩石样品进行有效采集。

技术领域

本发明属于机械臂制造技术领域，具体涉及一种用于野外机器人的机械臂。

背景技术

在一些复杂地形中，在不同情况下，往往需要一些机器探索搜查人类无法前往的地方，相比而言机械装备具有更强的适应性，机械臂可以安装在探索机器人上并实现取样或小样本载体破碎，人类社会也在不断进行自动化变革，随之而来的是很多突发情况，为了减少人员伤亡，可以用探索机器人代替人类，在野外环境中有些针对于一些植物或是石块样品进行采样，需要对样品的载体进行一定的破碎动作，这就需要采样机械臂在完成夹持动作时还需进行一定的破碎功能，现有采样机械臂可以实现高精度和高自由度的抓取动作，但是对于将样品与载体分离的动作上还是很欠缺的，因此克服上述问题，进而研发一种用于野外机器人的机械臂是很符合实际需要的。

发明内容

本发明解决现有采样机械臂可以实现高精度和高自由度的抓取动作，但是在野外无法完成将样品与载体分离动作的问题，进而研发一种用于野外机器人的机械臂；

一种用于野外机器人的机械臂，所述机械臂包括一号舵机、二号舵机、三号舵机、四号舵机、五号电机、六号电机、一号手臂、二号手臂、转动台、底座、夹手转动框主动齿轮、夹手转动框从动齿轮、孔钻、孔钻底座、一号U形座、一号L型连接件、二号L型连接件、孔钻安装板、两个夹手组件和夹手转动框组件；

所述一号舵机设置在底座中，且一号舵机的壳体与底座固定连接，一号舵机的舵机输出轴竖直向上设置，转动台嵌装在底座中，且转动台的底部插装在一号舵机的舵机输出轴上，二号舵机设置在转动台中，且二号舵机的壳体与转动台的底部固定连接，转动台为分体结构，转动台的上部与转动台的底部铰接设置，二号舵机的舵机输出轴插装在转动台上部与转动台底部的铰接孔中，转动台的上部通过二号舵机实现与转动台的底部进行俯仰运动，一号手臂垂直设置在转动台上部的上表面上，且一号手臂的底部与转动台固定连接，一号手臂的的顶部设有一号U形座，一号U形座通过螺栓与一号手臂的顶部固定连接，三号舵机设置在一号U形座中，且三号舵机的舵机输出轴插设在一号U形座的侧壁上，且三号舵机的舵机输出轴与一号U形座转动连接，三号舵机的壳体设置在一号L型连接件上，且三号舵机的壳体与一号L型连接件的横板部固定连接，二号手臂设置在L型连接件中竖板部的外侧，二号手臂包括固定部和转动部，二号手臂中的固定部与一号L型连接件中的竖板部固定连接，四号舵机设置在二号手臂中的固定部中，且四号舵机的壳体与二号手臂中的固定部固定连接，四号舵机的输出轴插装在二号手臂固定部与二号手臂转动部的铰接孔中，二号手臂固定部通过四号舵机实现与二号手臂转动部进行俯仰运动，二号手臂中的转动部上设有二号L型连接件，且二号手臂中的转动部与二号L型连接件的竖板部固定连接，二号L型连接件中横板部的下方设有孔钻固定板，且孔钻固定板与二号L型连接件中横板部的下表面固定连接，孔钻固定板的下方设有孔钻安装板，孔钻安装板与孔钻固定板上下平行设置，孔钻安装板与孔钻固定板之间设有孔钻安装架，孔钻安装架的轴线与孔钻安装板长度方向的中心线共线设置，孔钻安装架的顶部与孔钻固定板的下表面固定连接，孔钻安装架的底部与孔钻安装板的上表面固定连接，孔钻安装架远离一号手臂的一端上设有定位套筒，定位套筒的一端与孔钻安装架固定连接，定位套筒的外圆面上套设有夹手转动框从动齿轮套，定位套筒与夹手转动框从动齿轮套之间设有转动轴承，转动轴承的轴承内圈与定位套筒的外圆壁固定连接，转动轴承的轴承外圈与夹手转动框从动齿轮套的内环面固定连接，孔钻安装板的顶部固接滑道，孔钻底座底部加工有滑槽，孔钻底座通过滑槽与滑道滑动连接，孔钻底座上设有孔钻，孔钻与定位套筒对应设置，孔钻的壳体与孔钻底座固定连接，孔钻的轴线与孔钻安装架的轴线共线设置，孔钻的一侧设有传动齿条，传动齿条与孔钻的外侧壁固定连接，传动齿条上设有传动齿轮，且传动齿轮与传动齿条齿啮合设置，孔钻安装架的一侧设有六号电机，六号电机的壳体与孔钻安装板的上表面固定连接，六号电机的电机输出轴朝向孔钻安装架设置，六号电机的电机输出轴穿过孔钻安装架并插装在传动齿轮中，五号电机设置在孔钻安装架的另一侧，且五号电机的壳体安装在孔钻安装板的上表面上，五号电机中电机输出轴的轴线与孔钻的轴线平行设置，夹手转动框主动齿轮套装在五号电机的电机输出轴上，且夹手转动框从动齿轮套与夹手转动框主动齿轮传动连接，夹手转动框从动齿轮套的另一端与夹手转动框组件固定连接，两个夹手组件设置在夹手转动框组件远离一号手臂的一侧，且两个夹手组件固接在夹手转动框组件上；