[发明专利]输送机器人以及输送系统

说明书

本发明涉及输送机器人以及输送系统。输送机器人(1)具备：本体(2)；一对车轮(31)，其能够相对于一对导轨(111)进行滚动；装载台(4)，其被设置成，能够在于上下方向上和一对导轨(111)重叠的支持位置、与位于一对导轨(111)之间的退避位置之间进行回旋；被回旋部件(6)，其位于本体(2)与装载台(4)之间，并且被设置成能够在第一回旋位置与第二回旋位置之间进行回旋；回旋致动器(5)，其使装载台(4)或者被回旋部件(6)回旋；升降机构(7)，其将本体(2)和被回旋部件(6)连接，并且被设置成能够使被切换至退避位置的装载台(4)升降。

技术领域

本发明涉及输送机器人以及输送系统。

背景技术

在日本专利特开JP2018-517646A中，公开了一种出库系统，所述出库系统具备：结构体，其在上下方向上排列有多对水平导轨；输送机器人，其能够沿着水平导轨而行进。在结构体中，输送机器人能够经由以与多对水平导轨交叉的方式被设置的倾斜部和垂直导轨而升降至其他水平导轨。坡道具有与移动机器人的链轮齿轮啮合而吊起的链条。

然而，在日本专利特开JP2018-517646A所记载的出库系统中，为了使输送机器人升降，需要在结构体上设置倾斜部、垂直导轨等带高低差的升降机构。因此，结构体的结构变得复杂。

发明内容

因此，本发明鉴于上述事情、并着眼于该问题点而作，其目的在于，提供一种能够在未设置带高低差的升降机构的结构体中进行升降的输送机器人以及输送系统。

根据本发明的某一方式，提供一种输送机器人，该输送机器人在具有以隔着间隔的方式而排列有多对一对导轨的升降区域的结构体中，在行进动作时，在以隔着间隔的方式而排列有多对的所述导轨中的行进用导轨上行进，并且，在升降动作时，在以隔着间隔的方式而排列有多对的各导轨间进行升降，所述输送机器人具备：本体；一对车轮，其以能够相对于一对所述导轨进行滚动的方式而被设置于所述本体；装载台，其位于所述本体的上方，并且被设置成，能够在于上下方向上和一对所述导轨重叠的支持位置、与位于一对所述导轨之间的退避位置之间进行切换；位置切换机构，其将所述装载台在支持位置与退避位置之间进行切换；被驱动部件，其位于所述本体与所述装载台之间，并且被设置成能够以上下方向作为中心而在第一回旋位置与第二回旋位置之间进行回旋；回旋驱动部，其以使所述被驱动部件回旋的方式而与所述装载台连接；升降机构，其将所述本体和所述被驱动部件连接，并且被设置成能够使被切换至退避位置的所述装载台升降，在由所述位置切换机构切换至支持位置的所述装载台被支持于一对所述导轨、并且通过所述被驱动部件由所述回旋驱动部回旋至第二回旋位置从而使一对所述车轮位于处在一对所述导轨之间的升降位置的情况下，所述本体以及一对所述车轮通过所述升降机构而在各导轨间进行升降，在通过所述被驱动部件由所述回旋驱动部回旋至第一回旋位置从而使一对所述车轮以位于在上下方向上分别与一对所述导轨重叠的行进位置的方式被载置于一对所述导轨、并且所述装载台由所述位置切换机构切换至退避位置的情况下，所述装载台通过所述升降机构而在各导轨间进行升降。