[发明专利]自动泊车中轨迹规划合理性的检测方法和电子设备

说明书

本公开提供了一种自动泊车中轨迹规划合理性的检测方法和电子设备，涉及自动泊车技术领域。具体实现方案为：将车身信息、车位信息、车辆起始位置信息和道路信息输入自动泊车规划模型，得到泊车规划轨迹；基于泊车规划轨迹中的规划点信息，对泊车规划轨迹进行合理性检测，其中，规划点信息包括坐标信息、航向角信息、档位信息、曲率信息中的至少之一。根据本公开的技术方案，可以根据生成的泊车规划轨迹的规划点信息，对泊车规划轨迹进行合理性检测，确定出不合理的泊车规划轨迹，既可以提高筛选最佳泊车规划轨迹的效率，又可以利用确定出的不合理轨迹优化泊车规划算法，提高泊车规划轨迹的生成效果，提高用户体验感。

技术领域

本公开涉及自动泊车技术领域，尤其涉及一种自动泊车中轨迹规划合理性的检测方法和电子设备。

背景技术

路径规划是泊车系统的重要环节，路径规划的好坏将直接影响泊车路径跟随的控制效果，更是影响泊车体验感和用户的满意度。为了提高泊车体验感和用户满意度，自动驾驶车辆中的自动泊车功能往往在上车前需要经过大量的模拟测试以提高生成的泊车轨迹所带来实际体验。

发明内容

本公开提供了一种自动泊车中轨迹规划合理性的检测方法和电子设备。

根据本公开的一方面，提供了一种自动泊车中轨迹规划合理性的检测方法，包括：

将车身信息、车位信息、车辆起始位置信息和道路信息输入自动泊车规划模型，得到泊车规划轨迹；

基于泊车规划轨迹中的规划点信息，对泊车规划轨迹进行合理性检测，其中，规划点信息包括坐标信息、航向角信息、档位信息、曲率信息中的至少之一。

根据本公开的另一方面，提供了一种用于自动泊车中轨迹规划合理性检测的电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的技术，可以根据生成的泊车规划轨迹的规划点信息，对泊车规划轨迹进行合理性检测，确定出不合理的泊车规划轨迹，既可以提高筛选最佳泊车规划轨迹的效率，又可以利用确定出的不合理轨迹优化泊车规划算法，提高泊车规划轨迹的生成效果，提高用户体验感。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开一实施例的自动泊车中轨迹规划合理性的检测方法的流程示意图一；

图2是根据本公开一实施例的自动泊车中轨迹规划合理性的检测方法的流程示意图二；

图3是根据本公开一实施例的自动泊车中轨迹规划合理性的检测方法的流程示意图三；

图4是根据本公开一实施例的自动泊车中轨迹规划合理性的检测方法的流程示意图四；

图5是根据本公开一实施例的自动泊车规划模型的输入信息示意图；

图6是用来实现本公开实施例的自动泊车中轨迹规划合理性的检测方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。