[发明专利]自动泊车中轨迹规划合理性的检测方法和电子设备

权利要求书

1.一种自动泊车中轨迹规划合理性的检测方法，其特征在于，包括：

将车身信息、车位信息、车辆起始位置信息和道路信息输入自动泊车规划模型，得到泊车规划轨迹；

基于所述泊车规划轨迹中的规划点信息，对所述泊车规划轨迹进行合理性检测，其中，所述规划点信息包括坐标信息、航向角信息、档位信息、曲率信息中的至少之一。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述规划点信息包括坐标信息的情况下，所述基于所述泊车规划轨迹中的规划点信息，对所述泊车规划轨迹进行合理性检测，包括：

基于所述坐标信息，确定所述泊车规划轨迹中各相邻规划点的距离，若存在所述距离大于第一距离门限的相邻规划点，确定所述泊车规划轨迹为不合理轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述规划点信息包括档位信息的情况下，所述基于所述泊车规划轨迹中的规划点信息，对所述泊车规划轨迹进行合理性检测，包括：

基于所述档位信息，确定所述泊车规划轨迹的换挡次数，若所述换挡次数大于预定次数，确定所述泊车规划轨迹为不合理轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述规划点信息至少包括航向角信息和坐标信息的情况下，所述基于所述泊车规划轨迹中的规划点信息，对所述泊车规划轨迹进行合理性检测，包括：

基于所述航向角信息，确定所述泊车规划轨迹中各相邻规划点的航向角变化值，若存在所述航向角变化值大于第一角度门限的相邻规划点，确定所述泊车规划轨迹为不合理轨迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述规划点信息至少包括档位信息和坐标信息的情况下，所述基于所述泊车规划轨迹中的规划点信息，对所述泊车规划轨迹进行合理性检测，包括：

基于所述档位信息和所述坐标信息，确定所述泊车规划轨迹中各相邻换挡点的距离，在所述距离小于第二距离门限的情况下，确定所述泊车规划轨迹为不合理轨迹，其中，所述换挡点为档位信息与前一规划点的档位信息不一致的规划点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述规划点信息至少包括档位信息和坐标信息的情况下，所述基于所述泊车规划轨迹中的规划点信息，对所述泊车规划轨迹进行合理性检测，还包括：

基于所述档位信息和所述坐标信息，确定所述泊车规划轨迹中换挡点的行驶方向以及换挡点后一规划点的行驶方向，若存在与其后一规划点行驶方向一致的换挡点，确定所述泊车规划轨迹为不合理轨迹。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述规划点信息至少包括曲率信息和坐标信息的情况下，所述基于所述泊车规划轨迹中的规划点信息，对所述泊车规划轨迹进行合理性检测，包括：

基于所述曲率信息和所述坐标信息，确定所述泊车规划轨迹中每次转弯的转弯半径，若存在半径小于预定半径的转弯，确定所述泊车规划轨迹为不合理轨迹。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述规划点信息至少包括坐标信息、曲率信息和换挡点信息的情况下，所述基于所述泊车规划轨迹中的规划点信息，对所述泊车规划轨迹进行合理性检测，还包括：

基于所述坐标信息、所述曲率信息和所述换挡点信息，确定所述泊车规划轨迹中各相邻规划点之间轨迹线的重叠情况，若存在重叠的轨迹线，确定所述泊车规划轨迹为不合理轨迹。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述规划点信息至少包括曲率信息、档位信息和坐标信息的情况下，所述方法还包括：

基于所述曲率信息、所述档位信息、所述坐标信息以及所述车位信息，对所述泊车规划轨迹进行合理性检测，其中，所述车位信息包括车位线曲率信息。