[发明专利]目标跟踪预测方法、装置及电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种目标跟踪预测方法，其中，所述方法包括：

获取目标在相机的非共视区域中当前时刻的状态量的最优估计值，并建立目标跟踪轨迹；

根据所述目标跟踪轨迹，判断所述目标是否进入所述相机的共视区域；

如果是，则将所述目标在上一时刻在相机的非共视区域中的状态量的最优估计值的预测值作为所述目标在相机的共视区域中当前时刻的状态量的估计值；

根据所述目标在相机的共视区域中当前时刻的状态量的估计值与所述目标在相机的共视区域中当前时刻的状态量的测量值，获取所述目标在相机的共视区域中当前时刻的状态量的最优估计值，并对所述目标进行跟踪。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

当所述目标从所述相机的非共视区域进入所述相机的共视区域中时，切换卡尔曼滤波模型中的观测误差、预测误差以及运动模型，同时与所述目标在相机的非共视区域中保持相同的目标跟踪轨迹；

和/或，

当所述目标在所述相机的共视区域中时，继续对所述目标的当前时刻的下一时刻的状态量进行预测并跟踪所述目标，且保持所述卡尔曼滤波模型中的观测误差、预测误差以及运动模型，同时与所述目标在相机的非共视区域中保持相同的目标跟踪轨迹。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述切换所述卡尔曼滤波模型中的观测误差、预测误差以及运动模型，包括：

增大所述卡尔曼滤波模型的观测误差、减小预测误差，并将所述运动模型由匀速运动模型改为匀加速运动模型。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据所述目标跟踪轨迹，判断所述目标是否进入新的相机的非共视区域；

若是，则继续通过卡尔曼滤波模型预测目标在相机的非共视区域中当前时刻的状态量的最优估计值，同时建立目标跟踪轨迹。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述获取目标在相机的非共视区域中当前时刻的状态量的最优估计值，并建立目标跟踪轨迹，包括：

通过所述目标在相机的非共视区域中当前时刻的状态量的测量值和所述目标在相机的非共视区域中当前时刻的状态量的预测值进行匈牙利匹配；

根据匹配结果，完成跟踪目标关联并获得所述目标在当前时刻的状态量最优估计值，并建立跟踪轨迹；

对于所述目标在当前时刻的下一时刻的状态量的预测重复以上步骤。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述目标包括多个，获取所述目标在相机的非共视区域中当前时刻的状态量的预测值，包括：

获取多个目标在相机的非共视区域中上一时刻的状态量；

根据所述多个目标在相机的非共视区域中上一时刻的状态量，采用卡尔曼滤波模型对所述多个目标的当前状态量进行估计预测，得到所述多个目标在相机的非共视区域中当前时刻的状态量的预测值。

7.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标在相机的共视区域中上一时刻的状态量的最优估计值对当前时刻的状态量进行预测获得当前时刻状态量的预测值，当前时刻状态量的预测值与所述目标在相机的共视区域中当前时刻的状态量的测量值，获取所述目标在相机的共视区域中当前时刻的状态量的最优估计值，并对所述目标进行跟踪，包括：

获取所述目标在相机的共视区域中当前时刻状态量的测量值；

将所述目标在上一时刻的相机的非共视区域中的状态量的最优估计值，通过卡尔曼滤波模型预测所述目标在当前时刻的状态量的预测值，所述预测值作为所述目标在相机的共视区域中当前时刻的状态量的估计值；

根据所述目标在相机的共视区域中当前时刻的状态量的估计值以及所述目标在相机的共视区域中当前时刻状态量的测量值，并进行匈牙利匹配；

根据匹配结果完成目标关联，并获得所述目标在相机的共视区域中当前时刻状态量最优估计值，同时完成目标跟踪。