[发明专利]用于管理采集设备的方法、装置、设备和介质

说明书

提供了用于管理采集设备的方法、装置、设备和介质。在一种方法中，采集设备被固定至旋转设备，并且获取初始点云数据，初始点云数据是旋转设备在初始旋转角度下由采集设备采集的。获取多个点云数据，多个点云数据是旋转设备分别在多个旋转角度下由采集设备采集的。基于初始点云数据和多个点云数据，确定采集设备与旋转设备之间的位姿关系。利用本公开的示例性实现方式，可以在无需使用专用校准工具的情况下，基于与旋转设备的多个不同旋转角度相关联的多个不同点云，来确定采集设备与旋转设备之间的位姿关系。

技术领域

本公开的示例性实现方式总体涉及设备管理，特别地涉及用于管理三维采集设备的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着数字化技术的发展，人们可以采集物理环境中的环境数据。具体地，可以利用采集设备来采集物理环境的三维数据和图像数据，并通过计算机技术将所采集的数据在与物理环境相对应的虚拟环境中重现。在数据采集过程中，为了确保采集设备可以采集到全面的环境数据，需要将采集设备固定至旋转设备(例如，云台设备等)，并且随着旋转设备的转动，使得采集设备获取各个方向的环境数据。

然而，采集设备的中心并不能总是准确地对准旋转设备的旋转轴，这导致在旋转设备转动过程中采集设备的位姿将会变化，进而使得采集到的环境数据并不是来自相同采集点的数据。这将会导致在后期生成虚拟环境时的位置偏差等。因此，如何能够更为简单并且有效的方式确定采集设备和旋转设备之间的位姿关系，成为数据采集过程中的一个亟待解决的问题。

发明内容

在本公开的第一方面，提供了一种用于管理采集设备的方法，在此采集设备被固定至旋转设备。在该方法中，获取初始点云数据，初始点云数据是旋转设备在初始旋转角度下由采集设备采集的。获取多个点云数据，多个点云数据是旋转设备分别在多个旋转角度下由采集设备采集的。基于初始点云数据和多个点云数据，确定采集设备与旋转设备之间的位姿关系。

在本公开的第二方面，提供了一种用于管理采集设备的装置，采集设备被固定至旋转设备。该装置包括：第一获取模块，被配置用于获取初始点云数据，初始点云数据是旋转设备在初始旋转角度下由采集设备采集的；第二获取模块，被配置用于获取多个点云数据，多个点云数据是旋转设备分别在多个旋转角度下由采集设备采集的；以及确定模块，被配置用于基于初始点云数据和多个点云数据，确定采集设备与旋转设备之间的位姿关系。

在本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：至少一个处理单元；以及至少一个存储器，至少一个存储器被耦合到至少一个处理单元并且存储用于由至少一个处理单元执行的指令，指令在由至少一个处理单元执行时使设备执行根据本公开第一方面的方法。

在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器执行时使处理器实现根据本公开第一方面的方法。

应当理解，本内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实现方式的关键特征或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其他特征将通过以下的描述而变得容易理解。

附图说明

在下文中，结合附图并参考以下详细说明，本公开各实现方式的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的实现方式能够在其中实现的示例环境的框图；

图2示出了根据一个技术方案的采集设备与旋转设备之间的位置关系的框图；

图3示出了根据本公开的一些实现方式的管理采集设备的过程的框图；

图4示出了根据本公开的一些实现方式的采集设备的波束的分布的框图；

图5示出了根据本公开的一些实现方式的采集设备的视野范围的框图；

图6示出了根据本公开的一些实现方式的确定的采集设备的多个位置的框图；