[发明专利]用于管理采集设备的方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种用于管理采集设备的方法，所述采集设备被固定至旋转设备，并且所述方法包括：

获取初始点云数据，所述初始点云数据是所述旋转设备在初始旋转角度下由所述采集设备采集的；

获取多个点云数据，所述多个点云数据是所述旋转设备分别在多个旋转角度下由所述采集设备采集的；以及

基于所述初始点云数据和所述多个点云数据，确定所述采集设备与所述旋转设备之间的位姿关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述初始旋转角度和所述多个旋转角度中的两个相邻旋转角度之间的角度差异具有预定阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：基于所述采集设备的视野范围来确定所述初始点云数据和所述多个点云数据的数量。

4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述位姿关系包括：

基于所述初始点云数据和所述多个点云数据，确定所述采集设备在所述旋转设备位于所述初始旋转角度下的初始位置、以及所述采集设备在所述旋转设备分别位于所述多个旋转角度下的多个旋转位置；以及

基于所述初始位置和所述多个旋转位置，确定所述旋转设备的旋转轴；以及

基于所述旋转轴和所述初始位置，确定所述采集设备与所述旋转设备之间的所述位姿关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其中分别确定所述多个旋转位置包括：

基于所述初始位置，确定所述采集设备的采集设备坐标系；以及

对齐所述初始点云数据和所述多个点云数据中的重叠区域，以确定所述多个旋转位置，所述多个旋转位置是在所述采集设备坐标系下的位姿。

6.根据权利要求5所述的方法，其中确定所述旋转设备的所述旋转轴包括：

确定与所述初始位置和所述多个旋转位置相关联的外接圆，分别对应于所述初始位置和所述多个旋转位置的各个位置位于所述外接圆的圆周；

基于所述外接圆的圆心，确定所述旋转设备的所述旋转轴的轴位置；以及

基于所述外接圆的法向方向，确定所述旋转设备的所述旋转轴的轴方向。

7.根据权利要求6所述的方法，其中确定所述采集设备与所述旋转设备之间的所述位姿关系包括：

基于所述旋转轴和所述初始位置确定所述旋转设备的旋转设备坐标系；以及

基于所述旋转设备坐标系和所述采集设备坐标系，确定所述采集设备和所述旋转设备之间的所述位姿关系。

8.根据权利要求7所述的方法，其中确定所述旋转设备坐标系包括：

基于所述旋转轴的所述轴位置和所述初始位置，确定所述旋转设备的所述旋转设备坐标系的第一坐标轴；

基于所述旋转轴的所述轴方向，确定所述旋转设备坐标系的第二坐标轴；以及

基于所述第一坐标轴和所述第二坐标轴，确定所述旋转设备坐标系。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述采集设备是多线激光雷达设备，并且所述旋转设备是用于支持所述采集设备的旋转云台设备。

10.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：利用所述位姿关系来校准由所述采集设备采集到的点云数据。

11.根据权利要求10所述的方法，进一步包括：

利用所述位姿关系来校准由所述采集设备采集到的全景数据；以及

利用校准的所述点云数据和校准的所述全景图像数据来构建所述物理环境的虚拟环境。