[发明专利]一种轮式巡检机器人的仪表检测方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种轮式巡检机器人的仪表检测方法，方法包括：控制轮式巡检机器人在轨迹起点开始按照预设的运动轨迹行驶；在若干个仪表墙所在的空间的预设位置上设置有自然光源或可调光源；控制轮式巡检机器人进行拍照，获取每个第一位点的仪表墙图像；对每张仪表墙图像的仪表位置进行编码，获得每个仪表的仪表位置编码；对每张仪表墙图像的每个仪表的仪表示数进行识别，获取每个仪表的识别示数；将每个识别示数与标准示数进行对比，获得每个示数识别示数的识别偏差，输出识别偏差大于第一阈值的识别示数以及对应的仪表位置编码，以实现在不同光照度、拍摄角度下对轮式巡检机器人的仪表识别准确度的检测。

技术领域

本发明涉及仪表识别技术领域，尤其涉及一种轮式巡检机器人的仪表检测方法、装置及存储介质。

背景技术

目前在广东电网应用的巡检机器人包括：变电站巡检机器人、电缆隧道巡检机器人、输电线路巡检机器人三大类。其中，变电站巡检机器人有包括变电站室外轮式巡检机器人、变电站室内轨道式巡检机器人。前者主要用于变电站室外设备的红外测温、仪表状态读取，而后者主要用于室内开关柜的状态监测。由于轮式巡检机器人的高度通常在1m以下，但要读取的变电站室外设备的仪表位置通常会较高(高度会大于1.2m)，因此导致可见光摄像头无法垂直拍摄仪表。对于数字仪表来说，非垂直拍摄的图片通过视觉识别算法也可以实现较高的识别率；但对于传统的指针式仪表，非垂直拍摄的图片通常难以正确的获得仪表示数。但目前在采购技术规范书里对于机器人的仪表识别准确率的要求如下：在排除光线、拍摄角度等影响因素外，仪表及状态识别率不低于90％，正确识别指针式仪表读取数据误差应不大于±2％，数字式仪表读取数据精度应达到100％，状态准确度应达到100％。造成这种采购要求与实际产生差别的原因是缺少统一的仪表识别算法准确度检测方法。目前第三方检测机构通常只具备进行排除光线、拍摄角度等影响因素的检测能力，即通用的检测方法，也不会为在电网应用的机器人提供专用的检测方法或定制专用装置，因此机器人厂家在投标阶段只能提供由第三方结构的通用检测报告。这种排除了光线、拍摄角度等影响因素的识别准确率对于电网的用户来说，不具备实际意义。

发明内容

本发明提供了一种轮式巡检机器人的仪表检测方法，以实现在不同光照度、拍摄角度下对轮式巡检机器人的仪表识别准确度的检测。

本发明实施例提供了一种轮式巡检机器人的仪表检测方法，包括：控制轮式巡检机器人在轨迹起点开始按照预设的运动轨迹行驶，以使所述轮式巡检机器人围绕若干个仪表墙进行行驶；在若干个所述仪表墙所在的空间的预设位置上设置有自然光源或可调光源；在行驶过程中，当所述轮式巡检机器人行驶到第一位点，控制所述轮式巡检机器人进行拍照，获取每个第一位点的仪表墙图像；

对每张所述仪表墙图像的仪表位置进行编码，获得每个仪表的仪表位置编码；对每张所述仪表墙图像的每个仪表的仪表示数进行识别，获取每个仪表的识别示数；将每个所述识别示数与标准示数进行对比，获得每个示数识别示数的识别偏差，输出识别偏差大于第一阈值的识别示数以及对应的仪表位置编码。

作为优选方案，本发明通过轮式巡检机器人按照预设的巡检轨迹，拍摄识别仪表墙上的仪表的示数，并且通过光源位置的布置使得仪表墙不同位置具有不同的光照条件，计算轮式巡检机器人的识别示数和标准示数的偏差，实现轮式巡检机器人在不同拍摄角度、不同光照度条件下的对仪表识别的准确度检测。并且通过对每个仪表位置编码，可以迅速定位仪表位置，可以快速确定仪表识别准确度不合格的仪表的位置和光照条件，提高了重复测试的检测效率。

作为优选方案，当所述轮式巡检机器人行驶到第一位点，控制所述轮式巡检机器人进行拍照之前，还包括：

在所述轮式巡检机器人行驶方向上设置每个仪表墙的起始位置为第二位点；当所述轮式巡检机器人行驶到第二位点，控制所述轮式巡检机器人的拍摄方向面向对应的仪表墙。