[发明专利]机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，掌心结构以及转动设于所述掌心结构上的手指结构，所述手指结构朝所述掌心结构靠拢以抓取物体；

所述手指结构包括锁紧组件以及至少两个指节，所有所述指节依次转动连接，所述锁紧组件设于相邻的两个所述指节的转动连接处或所述指节与所述掌心结构的转动连接处；

所述掌心结构包括与所述手指结构远离所述掌心结构一端的所述指节连接的拉绳，以及用于卷绕所述拉绳以驱使所述手指结构靠拢所述掌心结构的第一驱动组件；

当所述手指结构转动并接触所述物体时，所述锁紧组件锁紧相邻的两个所述指节或所述指节与所述掌心结构，所述第一驱动组件卷绕所述拉绳，以使得所述手指结构紧密抵持所述物体。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述锁紧组件包括磁性件以及线圈，所述线圈在通电后吸引或排斥所述磁性件，以实现锁紧功能。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述机械手包括相对转动设置的第一转动件与第二转动件，所述第一转动件与所述第二转动件分别设置于相邻的两个所述指节上或所述指节与所述手指结构上，所述磁性件与所述线圈分别固定于所述第一转动件与第二转动件上；

在所述线圈通电后，所述第一转动件与所述第二转动件在所述线圈与所述磁性件的作用下紧密抵持。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述锁紧组件还包括隔磁件以及用于检测所述第一转动件与所述第二转动件相对转动角度的电位器，所述隔磁件与所述电位器依次设于所述磁性件的远离所述线圈的一侧。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述手指结构远离所述掌心结构的一端的所述指节上还设有弹性件，所述弹性件用于在所述指节被所述拉绳拉动后驱使所述指节复位。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的机械手，其特征在于，所述第一驱动组件包括用于卷绕所述拉绳的卷轮、以及用于驱使所述卷轮转动的第一动力件，所述拉绳的一端与所述卷轮固定连接。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述第一驱动组件还包括与所述卷轮同轴设置的第一传动轮、与所述第一传动轮传动连接的减速轮组、与所述减速轮组传动连接的第二传动轮以及用于驱使所述第二传动轮转动的第二动力件。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述第一驱动组件还包括离合器，所述离合器用于驱使所述减速轮组运动，以使得所述第一传动轮与所述第二传动轮脱离传动状态。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述第一驱动组件中，所述第二动力件与两个所述第一动力件上的所述卷轮传动连接，以控制两个所述手指结构工作。

10.根据权利要求1-5任意一项所述的机械手，其特征在于，所述掌心结构还包括用于驱使与所述掌心结构连接的所述指节沿垂直于所述指节转动方向摇摆的第二驱动组件。