[实用新型]一种摆杆料框翻转下料机器人末端执行器装置

说明书

本发明涉及一种摆杆料框翻转下料机器人末端执行器装置，包括：外框；盒体，设置于外框上，盒体的下端敞开；挡板，可滑动的设置于盒体的上端，挡板由开闭料盒组件驱动；拾取爪，可滑动的设置于外框的下端，拾取爪由料框拾取组件驱动；凹槽，开设于拾取爪上，用于抓扣摆杆料框。盒体与外框可拆卸连接，盒体有若干种尺寸规格。开闭料盒组件的移动端装设有T型头，挡板的外侧开设有T型槽，T型头可拆卸的插设于T型槽中。拾取爪与料框拾取组件之间为可拆卸连接，拾取爪有若干种尺寸规格。外框上装设有连接框架组件，连接框架组件与机器人连接。其能够针对摆杆料框进行自动爪取和下料工作，生产效率高，且换型方便。

技术领域

本发明涉及机器人末端执行器技术领域，具体为一种摆杆料框翻转下料机器人末端执行器装置。

背景技术

对于摆杆生产加工过程中，会经过摆杆热处理，浸油等工艺，完成对摆杆的成品处理。其中摆杆需要从摆杆料框中下料作业。对于现有摆杆料框下料作业，目前行业内常规的做法是人工下料作业，生产的绝大部分过程需要人工参与。

现有技术缺点：

(1)人工作业，工人劳动强度大。

(2)生产节拍较快，人工无法一直保证高效下料作业，影响产能。

(3)针对产品的换型生产，人工响应时间较慢，效率较低。

若要实现自动化操作，则要求装置能够匹配生产加工的节拍，高质量完成下料作业，这对于产品后续生产工作非常重要。同时要求装置能够根据生产加工的不同规格的产品料框，快速调整装置的尺寸。且对于装置的使用方式，一般为搭配关节机器人使用，装置需要能够提供必要的与机器人对接的接口。

发明内容

为了解决背景技术中存在的技术问题，本发明提供一种摆杆料框翻转下料机器人末端执行器装置，其能够针对摆杆料框进行自动爪取和下料工作，生产效率高，且换型方便。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种摆杆料框翻转下料机器人末端执行器装置，包括：

外框；

盒体，设置于外框上，盒体的下端敞开；

挡板，可滑动的设置于盒体的上端，挡板由开闭料盒组件驱动；

拾取爪，可滑动的设置于外框的下端，拾取爪由料框拾取组件驱动；

凹槽，开设于拾取爪上，用于抓扣摆杆料框。

进一步的，盒体与外框可拆卸连接，盒体有若干种尺寸规格。

进一步的，盒体的外侧设置有L型的连接件，连接件通过螺栓与外框连接。

进一步的，开闭料盒组件的移动端装设有T型头，挡板的外侧开设有T型槽，T型头可拆卸的插设于T型槽中。

进一步的，拾取爪与料框拾取组件之间为可拆卸连接，拾取爪有若干种尺寸规格。

进一步的，外框上装设有连接框架组件，连接框架组件与机器人连接。

进一步的，料框拾取组件为滑台气缸。

进一步的，开闭料盒组件为滑台气缸。

本发明的有益效果：

(1)料框夹爪和盒体都可快换，且换型简单，适用于多种尺寸规格的摆杆料框。

(2)能够匹配机器人进行作业，体积小巧，安装方便。

(3)能够针对摆杆料框进行自动爪取动作和针对摆杆料框中摆杆进行自动下料工作，生产效率高。

附图说明