[实用新型]一种建筑放线作业机器人及放线喷墨系统

权利要求书

1.一种建筑放线作业机器人，其特征在于：包括供墨系统(12)、控制系统(13)、行走放线模组(11)和机器人主体(14)，所述控制系统与供墨系统、行走放线模组、机器人主体通信，所述供墨系统用于给所述行走放线模组放线供墨，且所述行走放线模组在控制系统驱动下可实现放线的间距调节。

2.根据权利要求1所述的建筑放线作业机器人，其特征在于：所述行走放线模组包括喷头可调喷墨装置，所述喷头可调喷墨装置包括安装板(11-1)、设于安装板上的丝杆组件(11-2)、通过所述丝杆组件进行调节的至少一个喷头组件(11-3)，还包括设于安装板上的光电开关(11-4)和设于喷头组件上的感应片(11-5)，所述感应片和感应开关用于确定所述喷头组件的零点位置，所述丝杆组件用于将喷头组件调节至预设位置，所述喷头组件由供墨系统供墨并进行喷墨。

3.根据权利要求2所述的建筑放线作业机器人，其特征在于：所述喷头组件包括用于连接丝杆组件的丝杆螺母(11-3-1)、所述丝杆螺母通过滑块(11-3-2)连接至喷头(11-3-3)，所述滑块沿所述丝杆组件滑动，所述喷头下端连接有喷嘴(11-3-4)，所述喷头侧端通过墨管接头(11-3-5)连接至供墨系统。

4.根据权利要求3所述的建筑放线作业机器人，其特征在于：所述喷头包括管壁和设于管壁内可沿管壁活塞运动的活塞杆(11-3-41)，所述活塞杆底端连接至喷嘴，所述活塞杆顶端连接至活塞驱动机构(11-3-42)，所述活塞杆内设有纵向通孔(11-3-43)和横向通孔(11-3-44)，所述纵向通孔与喷头连通，所述横向通孔在喷墨工作时通过所述墨管接头与供墨系统连通。

5.根据权利要求1所述的建筑放线作业机器人，其特征在于：所述供墨系统(12)包括通过墨管(12-1)与喷头组件连通的墨箱(12-2)，还包括墨泵(12-3)、过滤器(12-4)、节流阀(12-5)和单向阀(12-6)，所述墨泵从墨箱中泵取墨水经过滤器后分为两路，第一路经单向阀和节流阀后回流到墨箱中，第二路向喷头组件供墨，通过控制墨泵启停来控制喷头组件是否喷墨。

6.根据权利要求1所述的建筑放线作业机器人，其特征在于：所述放线作业机器人上设有陀螺仪。

7.根据权利要求1所述的建筑放线作业机器人，其特征在于：所述放线作业机器人上设有用于探测行进方向障碍的激光雷达。

8.一种建筑放线作业机器人放线喷墨系统，其特征在于：包括：

楼面CAD数据：所需楼面CAD数据为放线作业的建筑楼面CAD数据，包括放线作业所需的全部楼面信息；

路径规划程序：可将楼面CAD数据处理后生成放线作业机器人可识别的放线作业路径数据；

终端：终端上安装有操控软件，操作人员通过该操控软件导入放线作业路径数据，且可对放线作业路径数据进行仿真，终端与放线作业机器人和激光追踪测量仪进行通信，操作人员通过终端操控放线作业机器人和激光追踪测量仪，同时也可查看放线作业机器人和激光追踪测量仪的状态信息；

放线作业机器人：放线作业机器人与终端和自动追踪测量设备进行通信，放线作业机器人上安装有定位棱镜；

激光追踪测量仪：激光追踪测量仪与人工控制端和放线作业机器人进行通信，在工作中，激光追踪测量仪用于追踪放线作业机器人上的定位棱镜，并测量出当前放线作业机器人相对于激光追踪测量仪的坐标，然后向放线作业机器人发送位置测量信息。