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[发明专利]一种机器人系统-CN202311205195.9在审
发明人：刘紫敬;袁小芳;曾贤根;黎领;邓防 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2023-09-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人系统，涉及机器人领域，所述机器人系统，包括：作业机器人和定位机器人，作业机器人上设置有第一控制单元和定位棱镜，定位机器人上设置有互相连接的第二控制单元和激光追踪仪，第一控制单元，与第二控制单元和激光追踪仪无线通信连接。本申请通过采用双机器人合作的方式，可使作业机器人在激光追踪仪的作用范围内始终与定位机器人通过激光反射与接收来保持关联，定位机器人不断反馈作业机器人的实时位置数据，以保证作业机器人在移动过程中的精准定位。本申请能够在复杂空间中实现作业机器人的精准定位。
一种机器人系统

[外观设计]楼面放线作业机器人-CN202330111175.X有效
发明人：刘紫敬;曾贤根;黎领 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：楼面放线作业机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品主要用于代替建筑施工中放线技术员的放线作业。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状、图案及其结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
楼面放线作业机器人

[实用新型]一种建筑放线作业机器人及放线喷墨系统-CN202223525266.7有效
发明人：刘紫敬;程志军;黎领;曾贤根;谭石平;胡传明;赵中文;任超洋;张周强 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑放线作业机器人，包括供墨系统、控制系统、行走放线模组和机器人主体，所述控制系统与供墨系统、行走放线模组、机器人主体通信，所述供墨系统用于给所述行走放线模组放线供墨，且所述行走放线模组在控制系统驱动下可实现放线的间距调节。本发明可避免地面不平整对喷墨放线造成的影响，定位和放线极其精准。
一种建筑放线作业机器人喷墨系统

[实用新型]一种喷头可调喷墨装置-CN202223601690.5有效
发明人：刘紫敬;程志军;黎领;曾贤根;谭石平;胡传明;赵中文;任超洋;张周强 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B41J2/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种喷头可调喷墨装置，包括安装板、设于安装板上的丝杆组件、通过所述丝杆组件进行调节的至少一个喷头组件、供墨系统，还包括设于安装板上的光电开关和设于喷头组件上的感应片，所述感应片和感应开关用于确定所述喷头组件的零点位置，所述丝杆组件用于将喷头组件调节至预设位置，所述喷头组件由供墨系统供墨并进行喷墨。本实用新型主要实现放线机器人喷头位置及宽度的自动调整，方便更换喷嘴，以及实现喷嘴定位。
一种喷头可调喷墨装置

[发明专利]一种建筑放线作业机器人及放线喷墨系统、放线方法-CN202211661786.2在审
发明人：刘紫敬;程志军;黎领;曾贤根;谭石平;胡传明;赵中文;任超洋;张周强 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑放线作业机器人放线方法，包括如下步骤：S1：导入楼面CAD数据到路径规划程序中；S2：将放线作业路径数据导入到终端，并对其进行仿真，再下发给放线作业机器人；S3：现场架设设备，进行坐标基准标定；激光追踪测量仪接收放线作业机器人上定位棱镜的反射光后，反馈给放线作业机器人的控制系统，并测量出当前放线作业机器人相对于激光追踪测量仪的坐标，然后向放线作业机器人发送位置测量信息；S4：放线作业机器人接收激光追踪测量仪发送的位置信息后，根据预先导入的放线作业路径数据，自动运行开始放线；S5：放线完毕，结束放线作业。本发明可避免地面不平整对喷墨放线造成的影响，定位和放线极其精准。
一种建筑放线作业机器人喷墨系统方法

[外观设计]无源手臂助力外骨骼-CN202230327931.8有效
发明人： 曾贤根;王锋利;刘雅欣 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无源手臂助力外骨骼。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于在工业生产时辅助工人手臂工作的助力外骨骼。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
无源手臂助力骨骼

[实用新型]一种外骨骼穿戴式肩部助力装置-CN202221064795.9有效
发明人： 曾贤根;刘紫敬;王锋利;黎领 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种外骨骼穿戴式肩部助力装置，其包括穿戴组件、助力组件和手臂支撑组件，穿戴组件包含设有腰部固定板的腰带，助力组件包括空心式的支撑杆、压簧和拉绳，支撑杆一端活动连接固定于腰部固定板上的底座，支撑杆另一端与转接块支点转动相连，压簧远离支撑杆内底部的一端与齿条抵触相连，齿条与支撑杆上的齿轮相啮合，且齿轮一端和槽轮同轴相连，拉绳缠绕在槽轮和调节块上做闭环运动，调节块通过设于转接块一端的第一调节器的调节滑动于转接块内滑槽一，转接块将助力组件产生的助力传递给另一端连接的手臂支撑组件。本实用新型利用压簧为人体手臂提供恒定向上的支撑力，不需要任何动力源，可实现外骨骼灵活、舒适以及实用性。
一种骨骼穿戴肩部助力装置

[实用新型]一种穿戴式肩部助力外骨骼-CN202221064796.3有效
发明人： 曾贤根;刘紫敬;王锋利;黎领 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种穿戴式肩部助力外骨骼，其包括穿戴组件、助力组件和手臂支撑组件，穿戴组件包含设有腰部固定板的腰带，助力组件包括拉簧、拉绳和支撑杆，支撑杆一端活动连接固定于腰部固定板上的底座，支撑杆另一端与转接块支点转动相连，拉簧的一端通过第一调节器连接于支撑杆上的支座，拉簧远离支座的另一端通过拉绳连接于调节块，调节块通过设于转接块一端的第二调节器的调节滑动于转接块内滑槽一，转接块将助力组件产生的助力传递给另一端连接的手臂支撑组件。本实用新型利用拉簧作为储能元件为人体手臂提供恒定向上的支撑力，不需要任何动力源，通过采用仿生学的简单机械结构可实现外骨骼灵活、舒适以及实用性。
一种穿戴肩部助力骨骼

[实用新型]一种无源手臂助力外骨骼-CN202221067353.X有效
发明人： 曾贤根;刘紫敬;王锋利;黎领 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无源手臂助力外骨骼，其包括穿戴组件、支撑杆和手臂助力组件，支撑杆底部设有转动相连的定位装置，定位装置可拆卸安装于穿戴组件上，支撑杆顶部与手臂助力组件铰接，手臂助力组件包括助力发生器、助力调节器和与支撑杆顶部铰接的伸缩套管，助力调节器包括调节块、槽轮和调节旋钮，助力发生器包括钢丝绳和弹性元件，钢丝绳头部与弹性元件端部的压块固定相连，钢丝绳端部穿过槽轮与支撑杆固定相连，手臂助力组件通过手臂箍套将助力传递给使用者手臂。本实用新型无需外接动力源直接为人体手臂提供恒定向上的支撑力，结构简单且符合人体工程学，便于拆装，同时能够通过助力调节器改变助力大小，实现外骨骼灵活、舒适以及实用性。
一种无源手臂助力骨骼

[发明专利]一种穿戴式肩部助力外骨骼-CN202210488195.3在审
发明人： 曾贤根;刘紫敬;王锋利;黎领 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种穿戴式肩部助力外骨骼，其包括穿戴组件、助力组件和手臂支撑组件，穿戴组件包含设有腰部固定板的腰带，助力组件包括拉簧、拉绳和支撑杆，支撑杆一端活动连接固定于腰部固定板上的底座，支撑杆另一端与转接块支点转动相连，拉簧的一端通过第一调节器连接于支撑杆上的支座，拉簧远离支座的另一端通过拉绳连接于调节块，调节块通过设于转接块一端的第二调节器的调节滑动于转接块内滑槽一，转接块将助力组件产生的助力传递给另一端连接的手臂支撑组件。本发明利用拉簧作为储能元件为人体手臂提供恒定向上的支撑力，不需要任何动力源，通过采用仿生学的简单机械结构可实现外骨骼灵活、舒适以及实用性。
一种穿戴肩部助力骨骼

[发明专利]一种无源手臂助力外骨骼-CN202210488196.8在审
发明人： 曾贤根;刘紫敬;王锋利;黎领 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种无源手臂助力外骨骼，其包括穿戴组件、支撑杆和手臂助力组件，支撑杆底部设有转动相连的定位装置，定位装置可拆卸安装于穿戴组件上，支撑杆顶部与手臂助力组件铰接，手臂助力组件包括助力发生器、助力调节器和与支撑杆顶部铰接的伸缩套管，助力调节器包括调节块、槽轮和调节旋钮，助力发生器包括钢丝绳和弹性元件，钢丝绳头部与弹性元件端部的压块固定相连，钢丝绳端部穿过槽轮与支撑杆固定相连，手臂助力组件通过手臂箍套将助力传递给使用者手臂。本发明无需外接动力源，直接为人体手臂提供恒定向上的支撑力，结构简单且符合人体工程学，便于拆装，同时能够通过助力调节器改变助力大小，实现外骨骼灵活、舒适以及实用性。
一种无源手臂助力骨骼

[发明专利]一种外骨骼穿戴式肩部助力装置-CN202210486603.1在审
发明人： 曾贤根;刘紫敬;王锋利;黎领 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种外骨骼穿戴式肩部助力装置，其包括穿戴组件、助力组件和手臂支撑组件，穿戴组件包含设有腰部固定板的腰带，助力组件包括空心式的支撑杆、压簧和拉绳，支撑杆一端活动连接固定于腰部固定板上的底座，支撑杆另一端与转接块支点转动相连，压簧远离支撑杆内底部的一端与齿条抵触相连，齿条与支撑杆上的齿轮相啮合，且齿轮一端和槽轮同轴相连，拉绳缠绕在槽轮和调节块上做闭环运动，调节块通过设于转接块一端的第一调节器的调节滑动于转接块内滑槽一，转接块将助力组件产生的助力传递给另一端连接的手臂支撑组件。本发明利用压簧为人体手臂提供恒定向上的支撑力，不需要任何动力源，可实现外骨骼灵活、舒适以及实用性。
一种骨骼穿戴肩部助力装置

[实用新型]一种输送线侧向平移机构-CN202122985713.6有效
发明人：刘付钧;刘紫敬;李祖保;曾贤根;罗聿侃;王锋利;斯德军;易振华 -专利权人：广州容联建筑科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B65G41/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种输送线侧向平移机构，包括第一地轨横梁和第二地轨横梁，所述第一地轨横梁顶部设置有主动安装板，所述主动安装板底端表面安装有主动减速机，所述主动减速机为双输出轴，所述主动减速机输入轴安装有主动驱动电机，所述主动减速机输出轴安装有主动齿轮，所述第一地轨横梁表面安装有主动齿条，所述主动齿轮与主动齿条啮合连接。本实用新型中，通过设置主动减速机、主动安装板、主动齿轮、主动齿条、主动驱动电机和传动轴的配合使用，便于实现对钢筋笼输送线侧向位置调整，便于使输送线能够适应不同宽度的钢筋笼，提高其使用范围，而且便于钢筋笼的自动化生产，确保输送线侧向平移过程中不倾斜，同时降低成本。
一种输送侧向平移机构

[实用新型]一种柔性的钢筋笼牵引机器-CN202122985725.9有效
发明人：胡刚锋;刘紫敬;刘付钧;曾贤根;李祖保;曾知超;方洪飞 -专利权人：广州容联建筑科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B65G17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性的钢筋笼牵引机器，包括机架，机架上设有用于钢筋笼传输的链条传输机构和牵引支撑机构，且所述机架一侧设有平行于链条传输机构传输方向的钢筋笼导向部件，牵引支撑机构上设有用于牵引钢筋笼的牵引移动部件，牵引移动部件的上方设置有夹取组件。该一种柔性的钢筋笼牵引机器，相较于传统工人完全手动的生产作业方式而言，由于整个牵引移动装置具备对箍筋的夹取固定和牵引作用，其具备半自动化或配合其他自动化焊接和上料设备实现全自动化生产能力，可较大幅度减轻工人劳动强度及工人数量，利于降低企业用工成本，将工人从繁重的体力劳作中解脱出来，并且其生产效率和安全系数也有较大幅度提高。
一种柔性钢筋牵引机器

[实用新型]一种钢筋笼预埋辅助柔性机器-CN202122989151.2有效
发明人：刘付钧;刘紫敬;胡刚锋;曾贤根;李祖保;曾知超;方洪飞 -专利权人：广州容联建筑科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B28B23/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种钢筋笼预埋辅助柔性机器，其包括两个相对平行设置的支撑横梁，两个所述支撑横梁上设有两个钢筋笼输送机构，且两个支撑横梁相对一侧连接有两个预埋位置指示机构，还包括用于钢筋笼定位的钢筋笼定位机构，钢筋笼定位机构传输方向和钢筋笼输送机构传输方向一致，预埋指示机构设于钢筋笼输送机构下方，每个钢筋笼输送机构上均设有钢筋笼阻挡装置。本实用新型可以适应不同规格钢筋笼的定向输送，且具备自动定位及预埋管安装位置指示的功能，避免因工人失误造成钢筋笼成品质量问题，满足生产线自动化需求，提高生产效率。
一种钢筋笼预埋辅助柔性机器

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