[实用新型]一种多角度机械臂

说明书

本实用新型公开了一种多角度机械臂，包括基座结构，所述基座结构的顶端连接设有传动结构，所述传动结构的一端设有拾取结构，所述基座结构包括第一电机，所述传动结构包括第二电机、第四电机，所述拾取结构包括气囊，所述气囊的一端设有连接块，所述基座结构通过所述第一电机与所述传动结构的所述第二电机进行传动对接，所述传动结构的所述第四电机与所述拾取结构的连接块传动连接。有益效果：本实用新型所提出的基座结构配合传动结构可以组成多角度传动机械臂，配合拾取结构可以对表面较为光滑的物品进行高效加持固定，进而进行传输以及其他操作。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体来说，涉及一种多角度机械臂。

背景技术

多角度机械臂是高精度、多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，而对不同的物品属于需要采用不同的物品拾取工具。

公告号为：CN 217072371U的一种多角度机械臂，包括机械臂本体，所述机械臂本体的左侧固定连接有固定座，所述固定座的左侧设置有夹爪，所述夹爪的右侧固定连接有固定块，所述固定座的左侧开设有与固定块配合使用的固定槽，所述固定座的顶部开设有长槽，所述长槽的内部设置有转套，所述转套通过轴承与固定座活动连接，所述转套的内部螺纹连接有螺杆，所述螺杆的底部固定连接有限位块。本实用新型通过设置向下拉动限位杆，旋转转板，转板通过转套、螺杆带动限位块脱离限位槽，向左拉动夹爪，解决了当需要对不同尺寸的物品进行夹取时需要更换夹爪，而现有的机械臂不便于更换夹爪，使用较为麻烦的问题。

但是该机械臂不具备较好的光滑面板无伤拾取功能，一些特殊的光滑金属面板如果采用常规的夹持工具进行夹持会导致表面损伤。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了多角度机械臂，具备可以提供多角度传动以及光滑平面的物品进行高效拾取的功能，进而解决现有技术中存在的问题。

(二)技术方案

为实现上述可以提供多角度传动以及光滑平面的物品进行高效拾取的功能，本实用新型采用的具体技术方案如下：

一种多角度机械臂，包括基座结构，所述基座结构的顶端连接设有传动结构，所述传动结构的一端设有拾取结构，所述基座结构包括第一电机，所述传动结构包括第二电机、第四电机，所述拾取结构包括气囊，所述气囊的一端设有连接块，所述基座结构通过所述第一电机与所述传动结构的所述第二电机进行传动对接，所述传动结构的所述第四电机与所述拾取结构的连接块传动连接。

进一步的，基座结构主要用于将设备进行固定，且可以使机械臂整体进行转动，所述基座结构包括第一电机、连接座、固定块，所述第一电机的底端设有连接座，所述连接座的底端四周设有固定块。

进一步的，传动结构主要用于将设备进行传动调节，使传动结构可以带动拾取结构传动至多个角度位置，所述传动结构包括第二电机、传动臂、第三电机、第四电机，所述第二电机上连接设有传动臂，所述传动臂的顶端设有第三电机，所述第三电机的上连接设有传动杆，所述传动杆上设有第四电机。

进一步的，拾取结构可以对光滑平面的物品进行柔性拾取，防止机械划伤，所述拾取结构包括气囊、接口、气槽、负压层，所述气囊的一侧设有接口，所述气囊的一端设有气槽，所述气槽的内侧设有负压层。

进一步的，所述气囊与所述负压层相连通，所述气囊的开口处仅设在负压层相对的位置，所述接口匹配设有负压泵。

进一步的，所述第一电机与所述第二电机为直驱电机，所述第三电机匹配设有传动电机，所述传动电机的驱动端与所述传动杆相连接。

进一步的，所述负压泵通过气管与所述接口相连接，气管上穿接设有减压阀以及电磁阀。

(三)有益效果