[实用新型]一种被动轴用翻转机械手

说明书

本实用新型提出一种被动轴用翻转机械手，主要包括升降平台、平移机构、支撑板、翻转机构、机械爪主体和升降机构。翻转机构通过第一气缸推动齿条在限位滑块上滑动，同时齿条驱动齿轮杆转动，使得两个旋转块和翻转板一并转动，进而驱动翻转板上的机械爪主体带动被动轴进行翻转，使得机械手可以带动被动轴进行翻转，便于工作人员对被动轴进行加工，进一步提升机械手的灵活性与实用性；平移机构通过第二气缸驱动衔接块推动支撑板，支撑板带动平移滑块在滑轨顶部水平移动，使得机械爪主体带动被动轴进行水平移动；升降机构通过第三气缸驱动支撑杆推动升降平台进行升降，并通过限位杆和限位套块对升降平台进行限位，提升升降平台的升降稳定性。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种被动轴用翻转机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

轴类零件主要用于支承传动零部件，传递扭矩和承受载荷，被动轴为被主动轴带动的轴体，在被动轴进行加工时，需要用到机械手对被动轴进行夹持。现有机械手结构相对简单，机械手在对被动轴进行夹持之后通常只能进行升降或水平移动等操作，不便于带动被动轴进行翻转，从而导致现有机械手在使用时实用性不高，不便于使用者对被动轴进行加工。为此，需要提出一种被动轴用翻转机械手。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型提出一种被动轴用翻转机械手，以解决机械手在对被动轴进行夹持之后只能进行升降或水平移动操作，无法对被动轴进行翻转操作的技术问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提出一种被动轴用翻转机械手，该机械手包括升降平台、平移机构、支撑板、翻转机构、机械爪主体和升降机构；其中，升降平台上设置有平移机构和支撑板，平移机构与支撑板连接，支撑板能够在平移机构的带动下，在升降平台上进行水平移动；支撑板上设置有翻转机构，翻转机构上连接有机械爪主体，机械爪主体能够在翻转机构的带动下进行翻转；升降平台的底部设置有升降机构，机械爪主体能够在升降机构的带动下进行升降。

进一步地，翻转机构包括支撑座、旋转块、翻转板、齿轮杆、限位滑块、齿条和第一气缸；其中，两个支撑座固定连接在支撑板的顶部，两个旋转块分别转动连接在两个支撑座的相对面上，翻转板固定连接在两个旋转块之间，机械爪主体固定在翻转板的顶部；齿轮杆与其中一个旋转块连接，贯穿与该旋转块相对应的支撑座并且端部延伸至该支撑座的外侧；限位滑块固定连接在支撑板的顶部，齿条滑动连接在限位滑块的顶部，实现齿轮杆与齿条啮合；第一气缸固定连接在支撑板的一侧，第一气缸的输出轴与齿条连接。

进一步地，限位滑块上安装有防护板，齿轮杆与齿条均位于防护板的内部。

进一步地，平移机构包括滑轨、平移滑块、第二气缸和衔接块；其中，滑轨固定连接在升降平台的顶部，平移滑块滑动连接在滑轨的顶部，平移滑块的顶部与支撑板的底部连接；第二气缸固定连接在升降平台的一侧，第二气缸的输出轴与支撑板的底部之间连接有衔接块。

进一步地，升降机构包括驱动箱、第三气缸、限位杆和限位套块；其中，第三气缸固定连接在驱动箱内部，第三气缸的输出轴连接有支撑杆，支撑杆延伸至驱动箱的外部并与升降平台的底部连接；两个限位杆的顶端均固定连接在升降平台的底部，两个限位杆的底端均延伸至驱动箱的内部，两个限位套块分别滑动套设在两个限位杆的外表面，两个限位套块的底部均与驱动箱的顶部固定连接。

(三)有益效果