[实用新型]一种助行机器人髋关节助力结构

说明书

在本申请的实施例中提供了一种助行机器人髋关节助力结构，涉及机械领域；包括助行机器人腰垫、腰部调节组件和腿部调节组件，助行机器人腰垫的背侧设有内置控制系统的背包；腰部调节组件包括左髋部摆臂和右髋部摆臂，分别转动连接于背包的两端，并与助行机器人腰垫的外侧面连接；助行机器人腰垫的两侧向下延伸有连接部，腿部调节组件包括左绑腿杆组件和右绑腿杆组件，分别固定于两个连接部上；左绑腿杆组件和右绑腿杆组件均包括驱动电机、旋转臂和绑腿杆，绑腿杆的顶部与旋转臂铰接，绑腿杆与人体腿部曲线相吻合。减轻设备重量，简化机械结构，设备成本与维护成本的降低；高效将驱动力矩传达到大腿，提高了穿戴步行的舒适性。

技术领域

本实用新型涉及机械领域，特别是涉及一种助行机器人髋关节助力结构。

背景技术

随着科技的不断发展以及下肢失能人口的增多，助行工具的性能与种类在不断的提高与增加，下肢失能人群的助行工具从一开始的坐式助行器发展到站式助行器。站式助行器相比于坐式助行器，有效防止了用户长期坐在轮椅上容易产生褥疮、肌肉萎缩的问题，同时还具有一定的康复效果。

目前助行机器人髋关节助力结构，结构复杂与设备成本高，现有的助行机器人设备通过新型刚性连接绑腿杆设计，避免了塑胶杆件形变传达的力损耗。

但设备体积较大，重量偏重，穿戴过程繁琐，长时间穿戴给用户造成身体负担。且无法更换电池使用，续航能力差，结构复杂增加设备加工及维护成本。

实用新型内容

鉴于上述问题，提出了本实用新型实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种助行机器人髋关节助力结构。

一种助行机器人髋关节助力结构，包括助行机器人腰垫以及设于所述助行机器人腰垫上的腰部调节组件和腿部调节组件，所述助行机器人腰垫的背侧设有内置控制系统的背包；

所述腰部调节组件包括左髋部摆臂和右髋部摆臂，所述左髋部摆臂和所述右髋部摆臂分别转动连接于所述背包的两端，并与所述助行机器人腰垫的外侧面连接；

所述助行机器人腰垫的两侧向下延伸有连接部，所述腿部调节组件包括左绑腿杆组件和右绑腿杆组件，左绑腿杆组件和右绑腿杆组件分别固定于两个所述连接部上；

所述左绑腿杆组件和所述右绑腿杆组件均包括驱动电机、旋转臂和绑腿杆，所述驱动电机通过电机支架固定于所述连接部外侧，所述绑腿杆的顶部通过旋转臂与所述驱动电机连接，所述绑腿杆的顶部与所述旋转臂铰接，所述绑腿杆与人体腿部曲线相吻合。

优选的，所述控制系统包括控制板和电池，所述控制板和所述电池可拆卸的安装于所述背包内部，所述控制板分别与所述驱动电机和所述电池连接。

优选的，所述背包包括背包前壳和所述背包后壳，所述背包前壳与所述助行机器人的后侧面粘接，所述背包后壳与所述背包前壳卡接。

优选的，所述旋转臂呈弯折的阶梯形，其上顶部与所述驱动电机的输出轴连接，下底部通过销轴与所述绑腿杆连接。

优选的，所述旋转臂与所述绑腿杆均采用刚性材料制成。

优选的，所述绑腿杆的底部设有横向固定部，所述横向固定部设有腿部绑带，所述腿部绑带的开口端相互粘接。

优选的，所述左髋部摆臂和右髋部摆臂位于所述腰部两侧的位置顶部以及所述背包前壳的顶部设有吊环，所述吊环用于连接肩带。

优选的，所述左髋部摆臂和右髋部摆臂分别通过转轴与所述背包前壳的两端连接。

优选的，所述左髋部摆臂和右髋部摆臂与所述背包前壳之间设有角度限位结构。

优选的，所述助行机器人腰垫采用海绵材质制成。

本申请具体包括以下优点：