[实用新型]一种隧道巡检救援机器人

说明书

本实用新型提供一种隧道巡检救援机器人，包括固定于轨道内壁的轨道、沿轨道运行的巡检救援机器人和至少一个固定于轨道内壁的无线充电装置，其特征在于：所述巡检救援机器人包括主机器人和备用机器人，所述主机器人首尾两侧设有拖钩，所述备用机器人首尾两侧设有与拖钩对接的对接装置，在所述对接装置和所述拖钩对接后，所述备用机器人能够将主机器人拖回至充电点充电，所述对接装置包括对接板，所述对接板上设有对接孔，所述拖钩设有对接杆，所述对接杆插入所述对接孔后，所述对接装置和所述拖钩连接固定。本实用新型一种隧道巡检救援机器人，设置备用巡检机器人，增加了巡检机器人在紧急情况下的值守时间，不仅实现了巡检，还实现了救援。

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人的技术领域，特别涉及一种隧道巡检救援机器人。

背景技术

在市政、电力、通讯、燃气、给排水等各种设施均需要进行定时的监测，以便及时的发现意外出现的问题。传统的监测方式是通过人工巡检来完成监测工作，但是随着科技的发展，目前，越来越多的领域都通过智能机器人来完成监测工作，如履带式巡检机器人或行走的轮式巡检机器人。

然而对于地面障碍物较多，地形复杂的情形，上述机器人的巡检工作就会受到限制，因此需要开发一种能够适应复杂情形的巡检机器人。

CN 105397795 B 公开了一种轨道式巡检机器人，该机器人可以沿轨道运动，通过携带的检测设备实时检测轨道附近相关信息并上传给远程操控中心，以实现远程检测。机器人本体由2个以上车体组成，相邻车体之间由柔顺关节连接，以用于机器人的拐弯与爬坡。

CN 109676625 A 公开了一种隧道巡检机器人，该机器人可以沿安装在隧道侧壁上的轨道运动，机器人携带监拍模块、测速模块、激光雷达、成像组件等设备用于隧道内的交通巡检。

但是上述涉及的机器人均采用锂电池供电，机器人在电池容量耗尽前必须预留一部分电量，以保证机器人能够运行到固定充电点进行充电，这样极大限制了机器人在紧急情况下的值守时间（如隧道内发生车祸时，机器人不得不由于电量快耗尽时，而提前离开车祸发生现场回到充电点），否则将耗尽电量，不得不由人工到达隧道现场将机器人拖拽回充电点进行充电。同时，现有技术的巡检机器人只能实现远程监控及监测，不能实现机器人自主救援与交通疏导功能。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种隧道巡检救援机器人，设置备用巡检机器人，增加了巡检机器人在紧急情况下的值守时间，不仅实现了巡检，还实现了救援。

为实现上述目的，本实用新型提出了一种隧道巡检救援机器人，包括固定于轨道内壁的轨道、沿轨道运行的巡检救援机器人和至少一个固定于轨道内壁的无线充电装置，所述巡检救援机器人包括主机器人和备用机器人，所述主机器人首尾两侧设有拖钩，所述备用机器人首尾两侧设有与拖钩对接的对接装置，在所述对接装置和所述拖钩对接后，所述备用机器人能够将主机器人拖回至充电点充电，所述对接装置包括对接板，所述对接板上设有对接孔，所述拖钩设有对接杆，所述对接杆插入所述对接孔后，所述对接装置和所述拖钩连接固定。

本技术方案中增设了备用机器人，在主机器人上设置拖钩，在备用机器人上设置对接机构，在主机器人电量即将耗尽时，备用机器人滑移至主机器人处，利用对接机构与拖钩的对接实现两者之间的连接，然后备用机器人拖拽主机器人至充点电充电，代替人工的拖拽，同时增加了紧急情况下的值守时间，实现巡检、救援的双重功能。

作为优选，所述对接装置本体还包括两个固定板、连接两个固定板之间的导向柱以及驱动对接板竖直方向移动的第一驱动机构，所述对接板还设有导向孔，所述导向柱穿过导向孔后与下固定板连接。

本技术方案中在备用机器人滑移至主机器人处，为保证两者之间的顺利对接，需要对接装置和拖钩的有效对接，本技术方案设置能够在导向柱上下移动的对接板，在备用机器人滑移主机器人处，对接板向下滑移设置拖钩上的对接杆能够插入对接板上的对接孔，从而实现主机器人和备用机器人的顺利对接，方便拖拽。