[实用新型]一种隧道巡检救援机器人

权利要求书

1.一种隧道巡检救援机器人，包括固定于轨道内壁的轨道、沿轨道运行的巡检救援机器人和至少一个固定于轨道内壁的无线充电装置，其特征在于：所述巡检救援机器人包括主机器人和备用机器人，所述主机器人首尾两侧设有拖钩，所述备用机器人首尾两侧设有与拖钩对接的对接装置，在所述对接装置和所述拖钩对接后，所述备用机器人能够将主机器人拖回至充电点充电，

所述对接装置包括对接板，所述对接板上设有对接孔，所述拖钩设有对接杆，所述对接杆插入所述对接孔后，所述对接装置和所述拖钩连接固定。

2.如权利要求1所述的隧道巡检救援机器人，其特征在于：所述对接装置本体还包括两个固定板、连接两个固定板之间的导向柱以及驱动对接板竖直方向移动的第一驱动机构，所述对接板还设有导向孔，所述导向柱穿过导向孔后与下固定板连接。

3.如权利要求2所述的隧道巡检救援机器人，其特征在于：所述第一驱动机构包括第一电机、与第一电机连接的丝杆、与丝杆螺纹连接的丝杆螺母座，所述丝杆螺母座与对接板连接，在所述第一电机驱动下，所述对接板能够沿着导向柱的方向上下移动。

4.如权利要求1所述的隧道巡检救援机器人，其特征在于：所述巡检救援机器人包括多个舱段，所述舱段包括通信控制舱、驱动舱和能源舱，所述通信控制舱、驱动舱和能源舱依次设置，相邻两个舱段之间通过柔性连接机构连接。

5.如权利要求4所述的隧道巡检救援机器人，其特征在于：所述驱动舱包括驱动行走机构，所述驱动行走机构包括驱动舱舱体、置于驱动舱舱体顶端的驱动轮组件和驱动驱动轮组件运动的第二驱动机构，所述驱动轮组件设有两个，两个所述驱动轮组件相互对称设置，所述驱动轮组件设有转动轴，所述第二驱动机构包括第二电机和中转轴，所述第二电机依次驱动中转轴、两个传动轴转动，实现两个所述驱动轮组件同步转动。