[实用新型]一种管道探测机器人

权利要求书

1.一种管道探测机器人，其特征在于，包括机器人主体、多个支撑调节机构和多个行走机构，多个所述支撑调节机构沿周向设置于所述机器人主体的侧面，各所述支撑调节机构远离所述机器人主体的一侧均设置有一个所述行走机构；所述支撑调节机构包括支撑柱、直线驱动部件、滑块、两个连接臂和两个伸缩组件，所述支撑柱设置于所述机器人主体的侧面，且所述支撑柱的长度方向与所述机器人主体的长度方向相一致，所述直线驱动部件设置于所述支撑柱上，所述直线驱动部件的上端设置有所述滑块，所述滑块滑动安装于所述支撑柱上，两个所述连接臂的一端对称铰接于所述滑块的两侧，两个所述连接臂的另一端对称铰接于所述行走机构的两侧；两个所述伸缩组件的一端对称固定于所述支撑柱的两侧，两个所述伸缩组件的另一端对称固定于所述行走机构的两侧，各所述伸缩组件均包括至少两个伸缩杆，所述伸缩杆包括第一外壳、主杆和锁紧部件，所述第一外壳的一端固定于所述支撑柱上，所述主杆滑动安装于所述第一外壳中，所述锁紧部件用于将所述主杆锁紧固定于所述第一外壳上，所述主杆远离所述第一外壳的一端固定于所述行走机构上。

2.根据权利要求1所述的管道探测机器人，其特征在于，所述第一外壳的顶面和底面上均设置有第一条形孔，所述锁紧部件包括两个锁紧螺母，所述主杆一端的顶面和底面上均设置有一个螺柱，各所述螺柱均滑动安装于一个所述第一条形孔中，各所述锁紧螺母均安装于一个所述螺柱上。

3.根据权利要求1所述的管道探测机器人，其特征在于，所述支撑调节机构还包括第一安装支座和第二安装支座，所述第一安装支座和所述第二安装支座分别固定于所述机器人主体一侧的上部和下部，所述支撑柱的两端分别固定于所述第一安装支座和所述第二安装支座上。

4.根据权利要求1所述的管道探测机器人，其特征在于，所述支撑调节机构还包括第三安装支座和连接支座，所述第三安装支座固定于所述支撑柱一侧的下部，所述直线驱动部件的下端固定于所述第三安装支座上，所述直线驱动部件的上端通过所述连接支座与所述滑块连接。

5.根据权利要求4所述的管道探测机器人，其特征在于，所述直线驱动部件为气缸，所述直线驱动部件的缸体的下端固定于所述第三安装支座上，所述直线驱动部件的活塞杆的上端通过所述连接支座与所述滑块连接，所述直线驱动部件的活塞杆的外部套设有第一弹簧。

6.根据权利要求1所述的管道探测机器人，其特征在于，所述支撑柱上设置有第二条形孔，所述滑块包括主板、两个侧板和两个导向组件，所述主板设置于所述直线驱动部件的上端，两个所述侧板分别设置于所述主板的两侧，所述支撑柱位于两个侧板之间，各所述侧板上均设置有一个所述导向组件，所述导向组件包括至少两个导向螺栓，各所述导向螺栓螺纹安装于所述侧板上并能够伸至所述第二条形孔中。

7.根据权利要求1所述的管道探测机器人，其特征在于，所述连接臂包括第二外壳、连接杆、连接柱、导向柱和第二弹簧，所述第二外壳的一端铰接于所述行走机构上，所述第二外壳的侧面设置有第三条形孔，所述连接柱滑动安装于所述第二外壳中，所述连接柱的侧面设置有导向柱，所述导向柱滑动安装于所述第三条形孔中，所述连接柱远离所述第二外壳的一端设置有所述连接杆，所述连接杆远离所述连接柱的一端铰接于所述滑块上，所述第二弹簧套设于所述连接柱的外部。

8.根据权利要求1所述的管道探测机器人，其特征在于，所述行走机构包括履带、旋转驱动部件、主动履带轮、从动履带轮、主支撑板、两个侧支撑板、多个支撑轮轴和多个履带支撑轮，两个所述侧支撑板的一端通过多个所述支撑轮轴连接，两个所述侧支撑板的另一端通过所述主支撑板连接，各所述支撑轮轴上均转动安装有一个履带支撑轮，所述从动履带轮转动安装于两个所述侧支撑板之间的上端，所述主动履带轮转动安装于两个所述侧支撑板之间的下端，所述履带绕设安装于所述主动履带轮和所述从动履带轮上，且所述履带支撑轮和所述主支撑板分别对所述履带的两侧进行支撑，所述旋转驱动部件用于驱动所述主动履带轮转动。