[实用新型]一种机械臂及机器人

说明书

本实用新型公开了一种机械臂及机器人，所述机械臂通过在小臂部设置第一驱动机构和第二驱动机构，并将用于连接作业部的连接部设置于手腕部上，通过第一驱动机构控制手腕部相对小臂部运动，通过第二驱动机构控制连接部相对手腕部运动，从而实现作业工具多角度的运动。其次，将第一传动机构设置于手腕部上，进一步简化传动结构和手腕部结构，缩小机械臂的体积，使机械臂同时兼具结构体积小巧与多角度运动功能。

技术领域

本实用新型涉及机器人检技术领域，特别涉及一种机械臂及机器人。

背景技术

焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator)，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。

为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

工业机器人的机械臂通常处于有限的作业空间内，且需要机械臂带动作业工具进行多角度的运动。现有的工作机器人的机械臂通常无法满足在有限的空间中带动作业工具进行多角度的运动。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种机械臂及机器人，旨在解决现有技术中缺机械臂无法兼具结构体积小巧与多角度运动功能的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种机械臂，包括：

小臂部，所述小臂部的两侧分别设置有第一驱动机构机和第二驱动机构；

手腕部，所述手腕部设置于小臂部的一端，所述手腕部的一侧设置有与所述第一驱动机构连接的第一配合机构，所述第一配合机构被配置为在所述第一驱动机构的驱动下带动所述手腕部绕第一方向转动；

所述手腕部的另一侧设置有第一传动机构，所述第二驱动机构与所述第一传动机构连接以驱动所述第一传动机构运动，所述手腕部远离所述小臂部的一端设置有连接部，所述连接部与所述第一传动机构连接，所述连接部通过所述第一传动机构在所述第二驱动机构的带动下绕第二方向运动。

在本实用新型的部分实施例中，所述第一驱动机构包括第一驱动电机和谐波减速器，所述第一驱动电机设置于所述小臂部的一侧且位于所述小臂部远离所述手腕部的一端；

所述谐波减速器的输入轴与所述第一驱动电机的输出轴传动连接，所述谐波减速器的输出轴与所述第一配合机构连接，所述谐波减速器与所述第一驱动电机设置于所述小臂部的同一侧，所述谐波减速器设置于所述小臂部靠近所述手腕部的一端。

在本实用新型的部分实施例中，所述第一配合机构包括设置于所述手腕部上的多个螺钉孔以及多个将所述谐波减速器的输出轴与所述手腕连接的螺钉；

所述输出轴上设置有多个螺钉孔，所述螺钉穿过所述输出轴上的螺钉孔与所述手腕部上的螺钉孔连接。

在本实用新型的部分实施例中，所述第二驱动机构包括第二驱动电机和辅助驱动件，所述第二驱动电机设置于所述小臂部的一侧且位于所述小臂部远离所述手腕部的一端；

所述辅助驱动件与所述第二驱动电机传动连接，所述辅助驱动件与所述第一传动机构传动连接，所述第二驱动电机带动所述辅助驱动件转动，所述辅助驱动件带动所述第一传动机构运动。

在本实用新型的部分实施例中，所述第一传动机构包括轴向件、第一传动件和第二传动件，所述第一传动件设置于所述轴向件的一端，所述第一传动件与所述辅助驱动件传动连接，所述第一传动件被配置为在所述辅助驱动件的驱动下带动所述轴向件转动；