[实用新型]一种夹具和机器人

说明书

本实用新型公开了一种夹具和机器人，属于搬运机器人技术领域，夹具包括安装架、平面夹持组件和曲面夹持组件，安装架设有避让腔和与避让腔连通的升降孔；平面夹持组件包括两个连接于安装架的底部的平面夹件，两个平面夹件位于升降孔的轴线两侧，两个平面夹件沿水平方向相对设置，两个平面夹件沿水平方向相互靠近或远离；曲面夹持组件包括至少三个曲面夹件，至少三个曲面夹件可升降地连接于安装架，至少三个曲面夹件可切换地位于避让腔内、升降孔内以及两个平面夹件之间的空间。该夹具可以夹取具有两个相对设置的外侧面的物件以及接触面为曲面的物件，无需对机器人上的夹具进行拆卸安装替换，提高加工夹持搬运的效率。

技术领域

本实用新型属于搬运机器人技术领域，具体涉及一种夹具和机器人。

背景技术

机器人运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术，通过计算机程序来实现对机器人控制而无需人工干预，是典型的高新技术综合体。搬运机器人作为一种典型的工业机器人，广泛应用于化工、食品加工与包装等诸多领域，既可以极大提高生产效率、增强安全可靠性，还可有效地减少人力资源开支、促使企业经济效益最大化、推动企业产业结构的升级与调整。

智能搬运机器人有用于夹持待搬运物件的夹具，夹具夹持好待搬运物件后就可以对待搬运物件进行搬运，目前的搬运机器人的夹具是根据待搬运物件的形状而设计的夹具，比如针对接触面为曲面，例如球体的待搬运物件使用曲面夹具，针对接触面为平面的待搬运物件使用平面夹具，当需要搬运接触面为曲面的物件时将曲面夹具安装于机器人，需要搬运接触面为平面的物件时，需要将曲面夹具拆卸下，再将平面夹具安装于机器人，该过程会影响搬运效率。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种夹具和机器人，该夹具可以夹取具有两个相对设置的外侧面的物件以及接触面为曲面的物件，无需对机器人上的夹具进行拆卸安装替换，保证了直接进行两种模式的转换夹持搬运，提高加工夹持搬运的效率。

本实用新型的技术方案为：

一方面，本实用新型提供了一种夹具，包括：

安装架，用于连接于机器人，设有避让腔以及与所述避让腔连通的升降孔，所述升降孔位于所述避让腔下方且沿竖直方向延伸；

平面夹持组件，包括两个连接于所述安装架的底部的平面夹件，两个所述平面夹件位于所述升降孔的轴线两侧，两个所述平面夹件沿水平方向相对设置，两个所述平面夹件沿水平方向相互靠近或远离；

曲面夹持组件，包括至少三个曲面夹件，所述至少三个曲面夹件可升降地连接于所述安装架，所述至少三个曲面夹件可切换地位于所述避让腔内、所述升降孔内以及两个所述平面夹件之间的空间，所述至少三个曲面夹件围设于所述升降孔的轴线，所述至少三个曲面夹件可同时靠近或者远离所述升降孔的轴线。

在一些实施例中，所述平面夹持组件包括两个可沿两个所述平面夹件的连线往复运动的第一伸缩件，所述第一伸缩件位于所述避让腔下方，所述第一伸缩件的固定端连接于所述安装架，所述第一伸缩件的伸缩端一一对应连接于所述平面夹件。

在一些实施例中，所述安装架设有沿水平方向延伸的滑轨，所述平面夹件的上端一一对应滑动连接于所述滑轨。

在一些实施例中，所述滑轨为滑槽，所述平面夹件的上端一一对应可滑动地嵌设于所述滑槽内。

在一些实施例中，所述曲面夹持组件包括：

限位块，可升降的连接于所述安装架，所述限位块设有限位腔以及与所述限位腔连通的限位孔，所述限位孔与所述曲面夹件的数量相同，所述曲面夹件沿所述升降孔的径向可滑动地连接于所述限位块的底部；

转动杆，可转动地连接于所述限位腔内，所述转动杆与所述升降孔同轴；

升降套，位于所述限位腔内，且螺纹连接于所述转动杆外周；