[实用新型]一种单弹簧配合连杆轴承的机器人底盘减震机构

说明书

本实用新型提供一种单弹簧配合连杆轴承的机器人底盘减震机构，包括前轮固定座和后轮固定座，所述前轮固定座、后轮固定座之间通过固定连板连接，所述固定连板包括限位槽，限位槽内部连接有减震组件，减震组件的另一端连接减震连杆，在底盘经过地面不平整时，电机驱动轮上浮，通过电机驱动轮一侧的驱动轴带动驱动轮压块底端的连接减震连杆，减震连杆一端连接有减震组件，减震连杆摆动使得弹簧主体压缩形变，通过弹簧主体形变产生阻尼，通过减震连杆反向传导到电机驱动轮，减缓电机驱动轮在运动过程中产生的颠簸，相比于传统的减震机构，本实用新型减震连杆与减震组件的配合使用，使得电机驱动轮上下摆动范围更大，使得机器人底盘运动过程中的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及机器人底盘结构领域，具体为一种单弹簧配合连杆轴承的机器人底盘减震机构。

背景技术

要实现机器人的自主移动，需要通过机器人底盘带动机器人，轮式机器人底盘是目前常规机器人使用较多的底盘结构，通过底盘的驱动轮带动机器人移动，为机器人提供移动的功能。

传统的机器人底盘通常采用极为简单的，通常采用标准减震弹簧，安装在底盘的驱动轮，用于提升底盘的抗冲击能力，提升机器人底盘的稳定性。

现有的机器人底盘采用的单弹簧为固定线径、长度及弹力的标准件，导致机器人底盘减震过硬、回弹缓冲过快，无法提升机器人运动过程中稳定性，导致机器人的移动过程中容易发生倾倒。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种单弹簧配合连杆轴承的机器人底盘减震机构，采用类摇臂的减震机构，使得底盘的驱动电机轮通过减震连杆与减震组件连接，从而提升驱动轮的上下活动框量，使得底盘的驱动轮卸力缓冲效果提升。

为了实现上述目的，本实用新型是技术方案如下：一种单弹簧配合连杆轴承的机器人底盘减震机构，包括前轮固定座和后轮固定座，所述前轮固定座、后轮固定座之间通过固定连板连接，所述固定连板转动连接有减震组件，所述减震组件的另一端转动连接减震连杆，所述减震连杆的表面连接有驱动轮压块，所述驱动轮压块与减震连杆之间设置有驱动轴，所述驱动轴端部连接电机驱动轮，所述前轮固定座、后轮固定座、电机驱动轮、减震组件共设置有对称的两组。

进一步的，所述前轮固定座的端部设置有前万向轮，所述后轮固定座端部设置有后万向轮，所述前轮固定座的表面设置有前固定板，所述后轮固定座的表面设置有后固定板，所述固定连板的两端分别连接在前固定板和后固定板。

进一步的，所述减震组件包括连接轴头、气动伸缩杆、固定盘、弹簧，所述气动伸缩杆贯穿在弹簧的内部，所述气动伸缩杆的两端设置有固定盘，所述固定盘的表面固定连接有连接轴头，所述固定连接板的表面设置有限位槽，所述减震连杆端部设置有固定端，所述减震组件通过连接轴头与固定端转动连接，所述连接轴头另一端固定在的限位槽内部。

进一步的，所述驱动轮压块和减震连杆的端部设置有弧形凹槽，所述驱动轴位于驱动轮压块和减震连杆的弧形凹槽内部。

进一步的，所述固定连板的表面连接横跨板，两侧所述前轮固定座之间通过加强梁连接。

进一步的，所述减震连杆的端部设置有底板，所述电机驱动轮位于底板的两侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果包括：

本实用新型通过电机驱动轮与减震组件的配合使用，在底盘经过地面不平整时，电机驱动轮上浮，通过电机驱动轮一侧的驱动轴带动驱动轮压块底端的连接减震连杆，减震连杆一端连接有减震组件，减震连杆摆动使得弹簧主体压缩形变，通过弹簧主体形变产生阻尼，通过减震连杆反向传导到电机驱动轮，减缓电机驱动轮在运动过程中产生的颠簸，相比于传统的减震机构的垂直分散，本实用新型减震连杆与减震组件的配合使用，使得电机驱动轮上下摆动范围更大，提升机器人底盘的抗颠簸能力，使得机器人底盘运动过程中的稳定性。

附图说明