[实用新型]一种柔性手指

说明书

本实用新型公开了一种柔性手指，包括连接压块、与连接压块连接的指背和连接指背的工作压板，指背和工作压板配合形成伸缩腔体；指背设有连通伸缩腔体的腔体气孔，连接压块设有气压接口，腔体气孔和气压接口连接；指背的截面包括与连接压块配合的嵌入部、连接嵌入部的蛇形部和连接蛇形部的指尖部，腔体气孔设于嵌入部。本实用新型采用以上结构，增加指背的稳定性且保证指背的弯曲度，保证伸缩腔体的气体分布均匀，避免工作压板夹取物品时收到的反作用力导致指背变形，保证伸缩腔体的气体仍然通过工作压板保持对物品施压，增加了工作压板对物品的摩擦力，防止夹取过程中指背变形导致物品滑落，提高了抓取物品的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及柔性夹爪技术领域，具体涉及一种柔性手指。

背景技术

在工业自动化领域中，与机械臂配合的用于抓取物品的机械爪应用十分广泛。由于刚性手指具有较大的抓取力，大部分机械爪由刚性手指组成。但是刚性手指难以实现对柔软物品的无损抓取，需要柔性手指来实现。尤其在现有涉及小型精密元件的产品生产线中，为保证对小型精密元件的可靠抓取，完成自动装配任务，一般需要配置结构复杂、价格昂贵的机械手(工业机器人)，使用机械手的柔性夹爪抓取元器件(例如霍尔元件)。为了缩小现有机械手的体积，缩小空间占用率，如何优化柔性爪夹手指的大小和结构是急需解决的技术问题。

如图1～2所示，现有技术中的柔性爪夹100，包括具有中空腔体的连接柱101、设于连接柱101上的总进气口102、设于连接柱101一端的爪夹调节板103、连接爪夹调节板103的至少2根柔性手指104。柔性手指104包括指面105、连接指面的指背106、设于指背的半圆拱体107，指面105和指背106构成气腔108。多个半圆拱体107沿指背106的长度延伸方向且间隔均匀的排列于指背106上。通过设置半圆拱体107用于充气膨胀和吸气收缩，使得指背106的膨胀变形量大于指面104的膨胀变形量，对气腔108充气时，半圆拱体107膨胀，使得柔性手指104向指面104一侧弯曲，用于配合其余的柔性手指104对物品进行抓取；对气腔108吸气时，半圆拱体107收缩，使得柔性手指104向指背106一侧弯曲，用于配合其余的柔性手指放开物品。采用以上结构，在抓取物品时，柔性手指104内部气腔的气体若分布不均，会导致指面105对物品施加的力不均匀，物品容易滑落，尤其是针对小型精密元件的夹取，需要手指指面各个位置均能对物品施加同等的作用力。现有的指面大部分都柔性材料制成，在物品的反作用力下，夹取物品容易滑落。

实用新型内容

本实用新型的目的在于公开了一种柔性手指，解决了现有技术中柔性夹爪的手指指面施力不均，抓取时物品容易滑落的问题。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种柔性手指，包括连接压块、与连接压块连接的指背和连接指背的工作压板，指背和工作压板配合形成伸缩腔体；指背设有连通伸缩腔体的腔体气孔，连接压块设有气压接口，腔体气孔和气压接口连接；指背的截面包括与连接压块配合的嵌入部、连接嵌入部的蛇形部和连接蛇形部的指尖部，腔体气孔设于嵌入部。

进一步，所述伸缩腔体包括连通所述腔体气孔的第一气腔、连接第一气腔的第二气腔和连接第二气腔的第三气腔；第一气腔位于和所述嵌入部配合的位置，第二气腔位于和所述蛇形部配合的位置，第三气腔位于和所述指尖部配合的位置；第二气腔的截面形状和蛇形部相配合。

进一步，所述第一气腔的截面是方形结构；所述第三气腔的截面是上宽下窄的梯形结构。

进一步，所述蛇形部包括交错设置的至少2个凹陷部和至少2个凸榫部，凹陷部和凸榫部依次首尾连接，凹陷部的底部壁厚T1和凸榫部的顶部壁厚T2满足T1≥2×T2。

进一步，所述指背的高度H1和所述蛇形部的高度H2满足指背的宽度S1和所述凹陷部的深度S2满足

进一步，所述凹陷部的底部壁厚T1是6～8mm，所述凸榫部的顶部壁厚T2是2～3mm。