[实用新型]一种柔性手指

权利要求书

1.一种柔性手指，其特征在于：包括连接压块(1)、与连接压块连接的指背(2)和连接指背(2)的工作压板(3)，指背和工作压板配合形成伸缩腔体(4)；指背设有连通伸缩腔体的腔体气孔(21)，连接压块设有气压接口(11)，腔体气孔和气压接口连接；指背的截面包括与连接压块配合的嵌入部(22)、连接嵌入部的蛇形部(23)和连接蛇形部的指尖部(24)，腔体气孔设于嵌入部。

2.根据权利要求1所述一种柔性手指，其特征在于：所述伸缩腔体(4)包括连通所述腔体气孔(21)的第一气腔(41)、连接第一气腔的第二气腔(42)和连接第二气腔的第三气腔(43)；第一气腔位于和所述嵌入部(22)配合的位置，第二气腔位于和所述蛇形部(23)配合的位置，第三气腔位于和所述指尖部(24)配合的位置；第二气腔的截面形状和蛇形部相配合。

3.根据权利要求2所述一种柔性手指，其特征在于：所述第一气腔(41)的截面是方形结构；所述第三气腔(43)的截面是上宽下窄的梯形结构。

4.根据权利要求2所述一种柔性手指，其特征在于：所述蛇形部(23)包括交错设置的至少2个凹陷部(231)和至少2个凸榫部(232)，凹陷部和凸榫部依次首尾连接，凹陷部的底部壁厚T1和凸榫部的顶部壁厚T2满足T1≥2×T2。

5.根据权利要求4所述一种柔性手指，其特征在于：所述指背(2)的高度H1和所述蛇形部(23)的高度H2满足指背的宽度S1和所述凹陷部(231)的深度S2满足

6.根据权利要求5所述一种柔性手指，其特征在于：所述凹陷部(231)的底部壁厚T1是6～8mm，所述凸榫部(232)的顶部壁厚T2是2～3mm。

7.根据权利要求5所述一种柔性手指，其特征在于：所述指背(2)的高度H1是90～100mm，所述蛇形部(23)的高度H2是55～60mm；指背的宽度S1是22～26mm，所述凹陷部(231)的深度S2是9～11mm。

8.根据权利要求4～7任意一项所述一种柔性手指，其特征在于：所述蛇形部(23)包括4个所述凹陷部(231)和4个所述凸榫部(232)。