[实用新型]一种四足机器人可拆卸式移动机构

说明书

本实用新型公开了一种四足机器人可拆卸式移动机构，涉及机器人技术领域，包括机器人基座，所述机器人基座的顶部固定连接有主控箱，所述机器人基座的外壁开设有安装孔，所述安装孔的外壁卡合连接有连接座，所述连接座的外壁固定连接有拆卸组件，所述连接座的外壁轴承连接有电动支撑轴，所述电动支撑轴的外壁轴承连接有腿臂，所述腿臂的一端轴承连接有电动活动轴，所述电动活动轴的外壁轴承连接有足支撑杆，所述足支撑杆的一端轴承连接有电动转轴，所述电动转轴的外壁轴承连接有支撑座。本实用新型通过卡扣塞入安装孔内部，使得便于将连接座进行安装，拆卸时，同样压缩拨板，使得便于将连接座进行拆卸，使得装置便于进行收纳和运输。

技术领域

本实用新型涉及四足机器人处理技术领域，具体涉及一种四足机器人可拆卸式移动机构。

背景技术

传感器技术的发展，国际上移动服务机器人的研究与开发速度明显加快，同时人们也深刻地体会到移动机器人的优越性。如在核工业、化工行业代替工人进行检测和检查等；在办公室、医院、宾馆合家庭等从事服务；对建筑、大型船体、罐体进行清洗；在有毒环境下进行自动焊接作业；用于未知星球表面的探测等等。因此发达国家对移动机器人的研究非常重视，其研究、开发、生产合销售等所带动的行业已初步形成朝阳产业的雏形和态势。同时，移动机器人技术的研究涉及到先进机构(如仿生机构、机器人机构重构等)、机械学、机械力学、人工智能控制、先进控制算法及理论、多传感器融合技术、拓扑学理论与计算机图形学、计算机视觉等多交叉学科，对于移动机器人的研究必将促进各相关学科的发展。现有的移动机器人主要分为轮式、履带式和足式等几种类型，其中，轮式机器人在运动过程中对地面平整度要求较高，需行走的地面连续平整，因而难以适应未知的复杂路面；履带式机器人在运动过程中由于转弯半径较大，因而灵活度很低；而足式机器人是通过“腿”与地面间断接触，因而，可以灵活地跨过崎岖程度较高的障碍，具备较高的越障能力，满足在复杂非结构地形环境下运动的要求。

针对现有技术存在以下问题：

1、现有技术中的四足机器人多难以对移动组件进行拆卸，使得在对装置进行运输和收纳时，难以拆卸四足，使得四足在运输过程中易受损坏。

2、现有技术中的四足机器人多难以对滚轮位置进行调节，使得滚轮在遇到一些障碍物时，难以进行正常行走，使得移动范围较小，同时移动速度较慢。

实用新型内容

本实用新型提供一种四足机器人可拆卸式移动机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：

一种四足机器人可拆卸式移动机构，包括机器人基座，所述机器人基座的顶部固定连接有主控箱，所述机器人基座的外壁开设有安装孔，所述安装孔的外壁卡合连接有连接座，所述连接座的外壁固定连接有拆卸组件，所述连接座的外壁轴承连接有电动支撑轴。

所述电动支撑轴的外壁轴承连接有腿臂，所述腿臂的一端轴承连接有电动活动轴，所述电动活动轴的外壁轴承连接有足支撑杆，所述足支撑杆的一端轴承连接有电动转轴，所述电动转轴的外壁轴承连接有支撑座。

所述支撑座的底部固定连接有电动转盘，所述电动转盘的内轴轴承连接有连接板，所述连接板的内壁轴承连接有滚轮。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述拆卸组件的内部包括有限位筒、弹簧、拨板和卡扣，所述连接座的外壁固定连接有限位筒，所述限位筒的内部固定连接有弹簧，所述限位筒的内壁通过弹簧固定连接有拨板，所述拨板的外壁固定连接有卡扣。

采用上述技术方案，该方案中的拆卸组件便于将移动零件进行拆卸。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述机器人基座的外壁设置有四个安装孔，且安装孔的孔径等于连接座的直径。

采用上述技术方案，该方案中的安装孔使得安装更加便捷。