[实用新型]自动挂布机构

说明书

本申请公开了一种自动挂布机构，包括机械臂、连在机械臂自由端的自由端工装、力控装置和控制装置；自由端工装包括用于抓取布料的抓取装置和用于测量布料和抓取装置之间的高度距离的测量装置；力控装置与抓取装置连接，用于检测抓取装置与布料的接触力；控制装置与测量装置、机械臂、抓取装置以及力控装置通信连接，控制装置根据测量装置的测量信息控制机械臂的自由端带动抓取装置到达取布位置，并控制抓取装置在取布位置和挂布位置之间切换，并控制抓取装置在取布位置抓取布料和在挂布位置释放布料，并根据力控装置的检测信息判断抓取装置是否已经到达取布位置。该自动挂布机构实现了布料的自动吊挂，且能保障抓取装置单次牢靠地抓取最上层布料。

技术领域

本申请涉及纺织技术领域，特别是一种自动挂布机构。

背景技术

传统纺织制造工厂，每日处理的产品量大，从毛坯布料到成品的加工过程中要经过多道纺织工序。各种纺织产品半成品需要人工将布放置在布料吊挂机构的挂钩上，再通过布料吊挂机构运输到特定的工位，然后由工人进行缝纫作业。

人工将布放置在布料吊挂机构的挂钩上，导致人工需要频繁地做抓取和挂布动作。目前大部分纺织工厂都依靠人工作业，劳动强度大，劳动力密集，且近年来的用人成本增加，鲜有年轻劳动力加入，导致挂布岗位的工人逐渐趋于老龄化，存在超龄疲劳工作的风险。

因此，如何实现自动挂布，以取代人工挂布，是需要本领域技术人员解决的技术问题。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本申请提供一种自动挂布机构，所述自动挂布机构包括：

机械臂；

自由端工装，连在所述机械臂的自由端，包括用于抓取布料的抓取装置和用于测量布料和抓取装置之间的高度距离的测量装置；

控制装置，所述控制装置与所述测量装置以及所述机械臂通信连接，使所述控制装置能根据所述测量装置的测量信息控制所述机械臂的自由端带动所述抓取装置到达取布位置，并能控制所述机械臂的自由端带动所述抓取装置在取布位置和挂布位置之间切换；所述控制装置还与所述抓取装置通信连接，使所述控制装置能控制所述抓取装置在取布位置抓取布料和在挂布位置释放布料。

自动挂布机构的一种实施方式，所述抓取装置采用针式吸盘或者电动夹爪或者电缸或者伺服夹爪。

自动挂布机构的一种实施方式，所述测量装置采用激光位移传感器。

自动挂布机构的一种实施方式，所述抓取装置的数量为多个，各所述抓取装置分散布置，以对应抓取布料的不同部位。

自动挂布机构的一种实施方式，所述自动挂布机构包括力控装置，所述力控装置与所述自由端工装连接，用于检测所述抓取装置与布料的接触力；所述控制装置与所述力控装置通信连接，使所述控制装置能根据所述力控装置的检测信息判断所述抓取装置是否已经到达所述取布位置。

自动挂布机构的一种实施方式，所述自由端工装包括支架，所述支架连在所述机械臂的自由端，所述测量装置和所述抓取装置均连在所述支架上，所述力控装置连在所述抓取装置和所述支架之间或者连在所述支架和所述机械臂的自由端之间。

自动挂布机构的一种实施方式，所述力控装置采用力传感器。

自动挂布机构的一种实施方式，布料吊挂机构的挂钩位于所述挂布位置，所述控制装置与布料吊挂机构的控制系统通信连接，使所述控制装置能在所述抓取装置将布挂于布料吊挂机构的挂钩上后启动所述布料吊挂机构进行布料运输。

自动挂布机构的一种实施方式，所述自动挂布机构包括基座，所述机械臂的连接端可旋转地连于所述基座。

自动挂布机构的一种实施方式，所述自动挂布机构四周不设围栏。