[实用新型]自动挂布机构

权利要求书

1.自动挂布机构，其特征在于，所述自动挂布机构包括：

机械臂(100)；

自由端工装(200)，连在所述机械臂(100)的自由端，包括用于抓取布料的抓取装置(201)和用于测量布料和抓取装置(201)之间的高度距离的测量装置(202)；

控制装置(300)，所述控制装置(300)与所述测量装置(202)以及所述机械臂(100)通信连接，使所述控制装置(300)能根据所述测量装置(202)的测量信息控制所述机械臂(100)的自由端带动所述抓取装置(201)到达取布位置，并能控制所述机械臂(100)的自由端带动所述抓取装置(201)在取布位置和挂布位置之间切换；所述控制装置(300)还与所述抓取装置(201)通信连接，使所述控制装置(300)能控制所述抓取装置(201)在取布位置抓取布料和在挂布位置释放布料。

2.根据权利要求1所述的自动挂布机构，其特征在于，所述抓取装置(201)采用针式吸盘或者电动夹爪或者电缸或者伺服夹爪。

3.根据权利要求1所述的自动挂布机构，其特征在于，所述测量装置(202)采用激光位移传感器。

4.根据权利要求1所述的自动挂布机构，其特征在于，所述抓取装置(201)的数量为多个，各所述抓取装置(201)分散布置，以对应抓取布料的不同部位。

5.根据权利要求1-4任一项所述的自动挂布机构，其特征在于，所述自动挂布机构包括力控装置(400)，所述力控装置(400)与所述自由端工装(200)连接，用于检测所述抓取装置(201)与布料的接触力；所述控制装置(300)与所述力控装置(400)通信连接，使所述控制装置(300)能根据所述力控装置(400)的检测信息判断所述抓取装置(201)是否已经到达所述取布位置。

6.根据权利要求5所述的自动挂布机构，其特征在于，所述自由端工装(200)包括支架(203)，所述支架(203)连在所述机械臂(100)的自由端，所述测量装置(202)和所述抓取装置(201)均连在所述支架(203)上，所述力控装置(400)连在所述抓取装置(201)和所述支架(203)之间或者连在所述支架(203)和所述机械臂(100)的自由端之间。

7.根据权利要求5所述的自动挂布机构，其特征在于，所述力控装置(400)采用力传感器。

8.根据权利要求1-4任一项所述的自动挂布机构，其特征在于，布料吊挂机构的挂钩位于所述挂布位置，所述控制装置(300)与布料吊挂机构的控制系统通信连接，使所述控制装置(300)能在所述抓取装置(201)将布挂于布料吊挂机构的挂钩上后启动所述布料吊挂机构进行布料运输。

9.根据权利要求1-4任一项所述的自动挂布机构，其特征在于，所述自动挂布机构包括基座(500)，所述机械臂(100)的连接端可旋转地连于所述基座(500)。

10.根据权利要求9所述的自动挂布机构，其特征在于，所述自动挂布机构四周不设围栏。