[实用新型]全向轮及全向移动车

说明书

本申请公开一种全向轮及全向移动车。全向轮包含轮毂及多个滚轮。轮毂为一体成型的结构，轮毂包含中空环状部及支撑部。中空环状部包含弧状凹槽。支撑部包含多个支撑臂及固定结构。各支撑臂的两端分别连接中空环状部及固定结构。轮毂通过固定结构与驱动单元连接。于轮毂的截面中，形成环状凹槽的壁面呈弧状，固定结构大致位于轮毂的中间位置。本申请的全向轮具有重量轻、组装容易及使用寿命长等优点。

技术领域

本申请涉及一种车轮及车，特别是一种全向轮及全向移动车。

背景技术

现有常见的全向轮(omni wheels)，例如麦克纳姆轮(Mecanum wheel)，存在有诸多问题。举例来说，常见的麦克纳姆轮的轮毂，是由两个构件或是三个构件，配合螺丝、卡合结构等组装而成，此种设计常会因为制造上的公差，而导致最终制造出的麦克纳姆轮的外径与其用来与马达相互固定的法兰的同心度控制不易等问题；另外，现有常见的麦克纳姆轮还存在有重量重的问题。

实用新型内容

本申请公开一种全向轮及全向移动车，主要用以改善现有常见的全向轮，特别是麦克纳姆轮所存在的问题。

本申请的其中一实施例公开一种全向轮。全向轮包含一轮毂及多个滚轮。轮滚为一体成型的结构，轮毂包含一中空环状部及一支撑部。中空环状部的外围向中心轴线的方向内凹形成一环状凹槽。支撑部包含多个支撑臂及一固定结构，各个支撑臂的一端与中空环状部的内侧相连接，各个支撑臂的另一端与固定结构相连接，固定结构用以与驱动单元相连接；其中，轮毂于一截面中，形成环状凹槽的壁面呈弧状，固定结构与轮毂的其中一外缘的一第一距离，是轮毂的两外缘的一第二距离的7分之3至5分之3；截面的法线方向与中心轴线的方向相互垂直。多个滚轮可拆卸地设置于轮毂，多个滚轮环绕轮毂的外围设置，且各个滚轮的一部分位于环状凹槽中。

可选地，各个支撑臂的一外侧面，于截面中是呈弧状。

可选地，固定结构包含多个锁孔及一凸出部，凸出部用以与驱动单元相互卡合，各个锁孔用以与一锁固件相互配合，以与驱动单元相连接。

可选地，固定结构的最大厚度是轮毂的厚度的10分之1至20分之1。

可选地，中空环状部包含多个第一枢接部及多个第二枢接部，各个第一枢接部及各个第二枢接部位于环状凹槽中；各个第一枢接部具有一第一凹槽及一第一缺口，第一凹槽能通过第一缺口与外连通；各个第二枢接部具有一第二凹槽及一第二缺口，第二凹槽能通过第二缺口与外连通；各个滚轮的两端能通过位于斜对角的第一缺口及第二缺口，设置于相应的第一凹槽及第二凹槽中；各个滚轮包含一固定杆、两轴承及一滚动体，固定杆的两端通过两锁固件，与相应的第一枢接部及第二枢接部相互固定，滚动体通过两个轴承与固定杆连接，而滚动体能相对于固定杆旋转。

可选地，中空环状部与支撑部，于轮毂的一侧共同形成一容置槽，容置槽用以容置驱动单元的至少一部分。

本申请的其中一实施例公开一种全向移动车。全向移动车包含四个全向轮、四个驱动单元及一处理装置。各个全向轮包含一轮毂及多个滚轮。轮毂为一体成型的结构。轮毂包含一中空环状部及一支撑部。中空环状部的外围向中心轴线的方向内凹形成一环状凹槽。支撑部包含多个支撑臂及一固定结构，各个支撑臂的一端与中空环状部的内侧相连接，各个支撑臂的另一端与固定结构相连接，固定结构用以与驱动单元相连接；其中，轮毂于一截面中，形成环状凹槽的壁面呈弧状，固定结构与轮毂的其中一外缘的一第一距离，是轮毂的两外缘的一第二距离的7分之3至5分之3；截面的法线方向与中心轴线的方向相互垂直。多个滚轮可拆卸地设置于轮毂，多个滚轮环绕轮毂的外围设置，且各个滚轮的一部分位于环状凹槽中。四个驱动单元与四个全向轮相连接。处理装置电性连接各个驱动单元，处理装置能独立地控制各个驱动单元顺时针或逆时针旋转，以使全向移动车移动。

可选地，各个支撑臂的一外侧面，于截面中是呈弧状。