[实用新型]全向轮及全向移动车

权利要求书

1.一种全向轮，其特征在于，所述全向轮能与一驱动单元连接，而以一中心轴线为中心进行旋转，所述全向轮包含：

一轮毂，其为一体成型的结构，所述轮毂包含：

一中空环状部，其外围向所述中心轴线的方向内凹形成一环状凹槽；及

一支撑部，其包含多个支撑臂及一固定结构，各个所述支撑臂的一端与所述中空环状部的内侧相连接，各个所述支撑臂的另一端与所述固定结构相连接，所述固定结构用以与所述驱动单元相连接；其中，所述轮毂于一截面中，形成所述环状凹槽的壁面呈弧状，所述固定结构与所述轮毂的其中一外缘的一第一距离，是所述轮毂的两外缘的一第二距离的7分之3至5分之3；所述截面的法线方向与所述中心轴线的方向相互垂直；及

多个滚轮，其可拆卸地设置于所述轮毂，多个所述滚轮环绕所述轮毂的外围设置，且各个所述滚轮的一部分位于所述环状凹槽中。

2.依据权利要求1所述的全向轮，其特征在于，各个所述支撑臂的一外侧面，于所述截面中是呈弧状。

3.依据权利要求1所述的全向轮，其特征在于，所述固定结构包含多个锁孔及一凸出部，所述凸出部用以与所述驱动单元相互卡合，各个所述锁孔用以与一锁固件相互配合，以与所述驱动单元相连接。

4.依据权利要求1所述的全向轮，其特征在于，所述固定结构的最大厚度是所述轮毂的厚度的10分之1至20分之1。

5.依据权利要求1所述的全向轮，其特征在于，所述中空环状部包含多个第一枢接部及多个第二枢接部，各个所述第一枢接部及各个所述第二枢接部位于所述环状凹槽中；各个所述第一枢接部具有一第一凹槽及一第一缺口，所述第一凹槽能通过所述第一缺口与外连通；各个所述第二枢接部具有一第二凹槽及一第二缺口，所述第二凹槽能通过所述第二缺口与外连通；各个所述滚轮的两端能通过位于斜对角的所述第一缺口及所述第二缺口，设置于相应的所述第一凹槽及所述第二凹槽中；各个所述滚轮包含一固定杆、两轴承及一滚动体，所述固定杆的两端通过两锁固件，与相应的所述第一枢接部及所述第二枢接部相互固定，所述滚动体通过两个所述轴承与所述固定杆连接，而所述滚动体能相对于所述固定杆旋转。

6.依据权利要求1所述的全向轮，其特征在于，所述中空环状部与所述支撑部，于所述轮毂的一侧共同形成一容置槽，所述容置槽用以容置所述驱动单元的至少一部分。

7.一种全向移动车，其特征在于，所述全向移动车包含：

至少四个驱动单元；

至少四个全向轮，四个所述驱动单元与四个所述全向轮相连接，而各个所述全向轮能以一中心轴线为中心进行旋转，各个所述全向轮包含：

一轮毂，其为一体成型的结构，所述轮毂包含：

一中空环状部，其外围向所述中心轴线的方向内凹形成一环状凹槽；

一支撑部，其包含多个支撑臂及一固定结构，各个所述支撑臂的一端与所述中空环状部的内侧相连接，各个所述支撑臂的另一端与所述固定结构相连接，所述固定结构用以与所述驱动单元相连接；其中，所述轮毂于一截面中，形成所述环状凹槽的壁面呈弧状，所述固定结构与所述轮毂的其中一外缘的一第一距离，是所述轮毂的两外缘的一第二距离的7分之3至5分之3；所述截面的法线方向与所述中心轴线的方向相互垂直；及

多个滚轮，其可拆卸地设置于所述轮毂，多个所述滚轮环绕所述轮毂的外围设置，且各个所述滚轮的一部分位于所述环状凹槽中；及

一处理装置，其电性连接各个所述驱动单元，所述处理装置能独立地控制各个所述驱动单元顺时针或逆时针旋转，以使所述全向移动车移动。

8.依据权利要求7所述的全向移动车，其特征在于，各个所述支撑臂的一外侧面，于所述截面中是呈弧状。

9.依据权利要求7所述的全向移动车，其特征在于，所述固定结构包含多个锁孔及一凸出部，所述凸出部用以与所述驱动单元相互卡合，各个所述锁孔用以与一锁固件相互配合，以与所述驱动单元相连接。