[实用新型]一种机器人末端夹爪

说明书

本实用新型公开了机械手配件技术领域的一种机器人末端夹爪，包括夹爪座；两个夹爪；驱动装置，用于驱动两个夹爪同步相对移动；安装座；两个内夹爪，两个内夹爪分别与两个夹爪相对应；连接装置，用于夹爪与内夹爪的连接，使得两个夹爪相互靠近移动时，能够使两个内夹爪相互远离。两个夹爪夹住管材外壁，且通过连接装置的设置，使得两个夹爪在夹紧管材外壁的时候，能够使两个内夹爪对管材内壁进行夹紧，夹爪、内夹爪作用在管材上的作用力能够相互抵消，减少对管材弯曲凹陷变形的影响，另外通过设置驱动转轴，且由滑动块在第一螺纹部、第二螺纹部上螺纹旋合，进而能够驱动两个夹爪相对移动，结构简单且操作便捷。

技术领域

本实用新型涉及机械手配件技术领域，具体为一种机器人末端夹爪。

背景技术

目前一些自动化生产线大多采用机械手(或称机器人)来进行物料抓取操作，经检索，中国专利号CN210210454U中公开了一种机器人夹爪结构，包括固定板，固定板的两端分别设置有第一夹爪机构以及第二夹爪机构，固顶板上在第一夹爪机构和第二夹爪机构之间设置有与机器人连接的法兰连接板，第一夹爪机构包括三爪手指气缸，第二夹爪机构包括与固定板垂直连接的安装板，安装板上设置有升降气缸，升降气缸连接有四爪手指气缸。

上述现有技术中的夹爪通过四个夹爪同步动作，来对物品进行抓取，在针对薄壁管材类的工件进行抓取时，四个夹爪对管材产生四个方向的挤压力，由于管材壁厚较薄，这样使得管材受到四个夹爪的挤压容易受到凹陷变形的影响，进而导致管材外观质量不良，因此需要一种能够对薄壁管材工件进行抓取同时不会导致管材凹陷变形影响的夹爪结构。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种机器人末端夹爪，为了解决上述提到的技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型提供了：一种机器人末端夹爪，包括：

夹爪座；

两个夹爪，沿所述夹爪座的轴向对称连接于夹爪座；

驱动装置，用于驱动两个所述夹爪同步相对移动；

安装座，设于所述夹爪座端面上；

两个内夹爪，分别铰接在所述安装座的相对两侧，且两个所述内夹爪分别与两个夹爪相对应；

连接装置，用于所述夹爪与内夹爪的连接，使得两个所述夹爪相互靠近移动时，能够使两个所述内夹爪相互远离。

如上所述的一种机器人末端夹爪中，所述连接装置包括：

两个铰链杆，分别铰接在两个所述夹爪上；

摆动臂，固接于所述内夹爪邻近安装座的一端，且所述摆动臂与内夹爪具有相同的转动支点，所述铰链杆远离夹爪的一端对应铰接在摆动臂上。

如上所述的一种机器人末端夹爪中，两个所述夹爪的相对面上设有仿形夹板。

如上所述的一种机器人末端夹爪中，所述内夹爪朝向夹爪座径向外侧的一面设有弧形块。

如上所述的一种机器人末端夹爪中，所述驱动装置包括：

两个滑动块，卡合在所述夹爪座所开设的滑动腔内，所述滑动块在滑动腔内能自由滑动，且两个所述夹爪分别固接在两个滑动块上；

驱动转轴，转动连接在所述夹爪座上，且所述驱动转轴两端分别设有螺纹旋向相反的第一螺纹部、第二螺纹部，两个所述滑动块分别以螺纹连接方式套装在第一螺纹部、第二螺纹部上；

转动驱动件，用于驱动所述驱动转轴旋转。

如上所述的一种机器人末端夹爪中，所述转动驱动件包括：

齿轮，套装在所述驱动转轴上；