[实用新型]一种机器人末端夹爪

权利要求书

1.一种机器人末端夹爪，其特征在于，包括：

夹爪座(2)；

两个夹爪(4)，沿所述夹爪座(2)的轴向对称连接于夹爪座(2)；

驱动装置，用于驱动两个所述夹爪(4)同步相对移动；

安装座(8)，设于所述夹爪座(2)端面上；

两个内夹爪(7)，分别铰接在所述安装座(8)的相对两侧，且两个所述内夹爪(7)分别与两个夹爪(4)相对应；

连接装置，用于所述夹爪(4)与内夹爪(7)的连接，使得两个所述夹爪(4)相互靠近移动时，能够使两个所述内夹爪(7)相互远离。

2.如权利要求1所述的一种机器人末端夹爪，其特征在于，所述连接装置包括：

两个铰链杆(3)，分别铰接在两个所述夹爪(4)上；

摆动臂(11)，固接于所述内夹爪(7)邻近安装座(8)的一端，且所述摆动臂(11)与内夹爪(7)具有相同的转动支点，所述铰链杆(3)远离夹爪(4)的一端对应铰接在摆动臂(11)上。

3.如权利要求1所述的一种机器人末端夹爪，其特征在于，两个所述夹爪(4)的相对面上设有仿形夹板(6)。

4.如权利要求1所述的一种机器人末端夹爪，其特征在于，所述内夹爪(7)朝向夹爪座(2)径向外侧的一面设有弧形块(5)。

5.如权利要求1所述的一种机器人末端夹爪，其特征在于，所述驱动装置包括：

两个滑动块(9)，卡合在所述夹爪座(2)所开设的滑动腔(10)内，所述滑动块(9)在滑动腔(10)内能自由滑动，且两个所述夹爪(4)分别固接在两个滑动块(9)上；

驱动转轴，转动连接在所述夹爪座(2)上，且所述驱动转轴两端分别设有螺纹旋向相反的第一螺纹部(12)、第二螺纹部(14)，两个所述滑动块(9)分别以螺纹连接方式套装在第一螺纹部(12)、第二螺纹部(14)上；

转动驱动件，用于驱动所述驱动转轴旋转。

6.如权利要求5所述的一种机器人末端夹爪，其特征在于，所述转动驱动件包括：

齿轮(15)，套装在所述驱动转轴上；

齿条(13)，可滑动地插合安装在所述夹爪座(2)所开设的齿条槽内，所述齿条(13)在齿条槽内能够沿垂直于驱动转轴轴向的方向自由滑动；

气缸(1)，安装在所述夹爪座(2)上，且其气缸杆与所述齿条(13)连接。