[实用新型]分布式的巡检机器人组件和巡检机器人系统

说明书

本实用新型涉及分布式的巡检机器人组件和巡检机器人系统。该巡检机器人组件包括：中空的环形轨道，所述环形轨道具有沿所述环形轨道延伸的内腔；传送链，所述传送链布置在所述环形轨道的内腔中形成闭环，并能够在所述环形轨道内运行；至少一个组合式巡检机器人，每一个所述组合式巡检机器人包括一组机器人模块，所述一组机器人模块各自独立地且彼此分开地安装在所述传送链上，由此使得所述至少一个组合式巡检机器人能够被所述传送链带动而沿着所述环形轨道行进，用于对所述环形轨道所处的环境中的目标进行巡检。本实用新型还公开了分布式的巡检机器人系统，包括分布式的巡检机器人组件以及驱动装置。

技术领域

本实用新型涉及轨道巡检机器人技术领域，具体涉及分布式的巡检机器人组件和巡检机器人系统。

背景技术

对例如管廊、煤矿等长距离或复杂场地的巡检工作是场地安全的基础和重要保障。由于监测项目多、线路长等原因，特别是超长管廊的环境条件恶劣、封闭性强、构造物多、通讯不便，使得以人工方式对场地状态的巡检难度大，可行性极为有限，并且也难以有效保障巡检人员的人身安全。

由于机器人的具有感知、决策、执行等基本特征，因此可以辅助甚至替代人类完成巡检这一危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量。

巡检机器人工作时，通常以轨道平台为载体沿着固定的运行路径在轨道上运动，并对需要巡检的环境进行监测。随着技术进步及需求增加，许多地方也开始陆续采用轨道巡检机器人，例如工厂、饲养厂、智能农场、市政管廊、煤矿井下等等等。

然而，现有轨道巡检机器人系统中对机器人的传动方式存在结构复杂，不易维护、成本高的情况。现有轨道巡检机器人系统还存在脱轨、打滑溜车(俗称飞车)、爬坡难等。

在本实用新型的申请人于2022年5月9日向中国专利局提交的申请号为202210502611.0、名称为“巡检机器人系统和位置确定方法”中，公开了一种新型的巡检机器人系统，例如如图1-3示意性所示，其采用将巡检机器人21集成为一个整体(如图3所示)，例如通过巡检机器人平台安装在巡检机器人传送链100A上，传送链100A在环形轨道10内运行时带动其上的巡检机器人21行进，从而实现对传送链所处周围环境的巡检。

对于巡检机器人传送链而言，比较理想的情况是能够一直平顺、低噪音、低故障率和低维护的运行状态，同时又能够实现传送链的低造价、轻质和优选的非负重设计的特点。

但是，在当前的情形下，巡检机器人尽管质量较轻，例如，一千克以下至若干千克不等，在巡检机器人传送链采用小型、轻质和例如非负重的设计的情形下，在整体设计的巡检机器人悬挂在传送链的一处，例如作为技术背景所提供的图1-2所示的情形下，长时间运行仍然可能会因为配重不均、传送链变形或者长时间拉伸导致接头部分松弛等原因，而导致噪音、冲击和其它诸如此类的故障，从而可能需要相对较高频率的维修和维护。

而且，在巡检机器人传送链的运行通道相对狭小的应用场合中，其上载带的(例如安装在巡检机器人传送链轨道下方或者上方)的巡检机器人如果采用一体式的设计，仍然可能会因为整体构造的过大体积无法通过狭小的运行通道，而导致巡检机器人系统应用场合受限或者受阻。

另外，巡检机器人需要长时间不间断地工作，并且其工作环境可能比较恶劣，例如高温、高湿、高粉尘的环境等等，在这种情况下，一体式设计的巡检机器人可能会因为其整体式构造而导致一系列的问题，例如，整体构造的各工作模块集中工作而集中发热，导致散热的问题；整体构造的工作模块中如果一个模块发生故障，就不得不停止巡检机器人传送链运行而拆下整个巡检机器人进行更换或诊断维修，而可能导致传送链中断运行的时间过长，这些都会造成要求长时间、低故障运行的巡检机器人传送链的应用场合无法接受的损失。

还有，对煤矿或化工等爆炸危险场所，需要限制电池容量，如果一体式设计的巡检机器人功能很多，势必耗电很大，这会导致其工作时间短，甚至不能正常完成巡检任务。